Lokalizace pomocí laserového dálkoměru SICK

Abstract

K základním vlastnostem mobilního robotu patří schopnost pohybu a lokalizace v okolním prostředí. Tato práce se zabývá lokalizací i mapováním okolí jedním robotem, také označovaná jako SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), který bude využívat laserového dálkoměru SICK. Budou probrány úlohy související s pohybem robotů např. odometrie, mapy prostředí a jejich tvorba. Také bude probráno využití Kalmanova filtru v robotice. Na závěr práce bude zhotoven model lokalizace a mapování pomocí metody SLAM vytvořený v programu Matlab.

Motion and localization are basic attributes of mobile robots in the environment. In this thesis we focus on localization and also mapping environment by one robot (named as well SLAM) which will use laser range-finder SICK. There will be stated a lot about activities related to robot movements’ i.e. odometry, maps and their making. There is Kalman Filter and his use in this document. In the end there will be made model of the SLAM method made by Matlab program.