Bin Picking a robotické vidění
No Thumbnail Available
Date
Authors
Múčka, Jan
ORCID
Advisor
Matoušek, Radomil
Referee
Parák, Roman
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Cílem této diplomové práce je popsat přístup robotického vidění pro aplikaci Bin Picking a vytvořit aplikaci pro realizaci této úlohy. Tato aplikace bude schopna rozlišit několik zvolených objektů na základě dat z kamery s hloubkovým vjemem a měla by umět hledaný objekt lokalizovat, rozeznat ho a v daném místě určit jeho polohu a orientaci. Řešení úlohy Bin Picking patří mezi největší výzvy v automatizaci a robotizaci dnešní doby.
The aim of this master’s thesis is to describe the Robotic Vision for Bin Picking usage and creating an application for the realization of this task. This application will be able to distinguish several objects based on data from a camera with deep perception and should find the location of object, recognize it and determine its location and orientation. Bin Picking is one of the biggest challenges in today's automation.
The aim of this master’s thesis is to describe the Robotic Vision for Bin Picking usage and creating an application for the realization of this task. This application will be able to distinguish several objects based on data from a camera with deep perception and should find the location of object, recognize it and determine its location and orientation. Bin Picking is one of the biggest challenges in today's automation.
Description
Keywords
Bin Picking, robotické vidění, PointCloud, 3D vize, Kinect, RealSense, podvzorkování, přiřazení šablony, povrchová normála, sousedství bodů, deskriptor, uzel, Bin Picking, Robot Vision, PointCloud, 3D Vision, Kinect, RealSense, Downsampling, Template Alignment, Surface Nomal, k-neighborhood, Descriptor, Node
Citation
MÚČKA, J. Bin Picking a robotické vidění [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Aplikovaná informatika a řízení
Comittee
prof. Ing. Miluše Vítečková, CSc. (předseda)
doc. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D. (místopředseda)
RNDr. Martin Kuba, Ph.D. (člen)
prof. Ing. Pavel Ošmera, CSc. (člen)
doc. Ing. Václav Jirsík, CSc. (člen)
Date of acceptance
2019-06-19
Defence
Student seznámil komisi s obsahem své DP a posléze zodpověděl dotazy oponenta. Komisí byly položeny následující otázky:
Rozpoznávání těles
Vytváření šablon
V čem spočívá přesnost kamery
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení