Show simple item record

ROS framework utilization for autonomous mobile robot control system

dc.contributor.advisorAppel, Martinen
dc.contributor.authorVávra, Patriken
dc.date.accessioned2019-06-21T08:45:11Z
dc.date.available2019-06-21T08:45:11Z
dc.date.created2019cs
dc.identifier.citationVÁVRA, P. Využití nástroje ROS pro řízení autonomního mobilního robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019.cs
dc.identifier.other117806cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/179139
dc.description.abstractTato práce se zabývá vytvořením lokalizačního a navigačního systému mobilního robota pro vnitřní prostředí pomocí frameworku ROS. Stručně je zde představen projekt, v rámci kterého diplomová práce vznikla, a jeho cíle. V rešeršní části je v krátkosti popsán ROS framework, simulační prostředí Gazebo a senzory, kterými robot disponuje. Následuje vytvoření modelu robota a simulačního prostředí, v němž jsou vyzkoušeny lokalizační, navigační a další rutiny. V experimentální části je provedeno testování senzorů a popsáno využití jejich výstupů. Následně jsou upraveny a otestovány algoritmy ze simulace na reálném robotovi. V závěru jsou popsány vytvořené vzdělávací minihry. Hlavním výstupem této práce je funkční stavový automat, který umožňuje manuální ovládání, zadávání cílů pro navigaci a v případě potřeby zajistí autonomní nabití robota.en
dc.description.abstractThis thesis deals with the development of localization and navigation system of a mobile robot for an indoor environment based on ROS framework. The project, ROS framework, and Gazebo simulation environment are briefly described in the theoretical survey section alongside sensors that the robot is equipped with. This is followed by the creation of a model of the robot and a simulation environment in which localization, navigation, and other routines are tested. In the experimental section, the sensors are tested, and the usage of their output is described. Subsequently, algorithms from the simulation are modified and tested on the real robot. In the end section are created educational mini-games described. The main outcome of this thesis is a functional state machine that allows to manually control the robot, give the goal position for navigation and if needed, takes care of autonomous charging of robot.cs
dc.language.isoencs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectROSen
dc.subjectGazeboen
dc.subjectlokalizaceen
dc.subjectnavigaceen
dc.subjectSMACHen
dc.subjectautonomní mobilní roboten
dc.subjectArUcoen
dc.subjectSLAMen
dc.subjectsimulační testovánen
dc.subjectmobilní robotikaen
dc.subjectROScs
dc.subjectGazebocs
dc.subjectlocalizationcs
dc.subjectnavigationcs
dc.subjectSMACHcs
dc.subjectautonomous mobile robotcs
dc.subjectArUcocs
dc.subjectSLAMcs
dc.subjectsimulation testingcs
dc.subjectmobile roboticscs
dc.titleVyužití nástroje ROS pro řízení autonomního mobilního robotuen
dc.title.alternativeROS framework utilization for autonomous mobile robot control systemcs
dc.typeTextcs
dcterms.dateAccepted2019-06-17cs
dcterms.modified2019-06-19-11:14:57cs
thesis.disciplineMechatronikacs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
sync.item.dbid117806en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2020.04.01 10:07:19en
sync.item.modts2020.04.01 03:12:40en
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
dc.contributor.refereeKrejsa, Jiříen
dc.description.markAcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
but.committeedoc. RNDr. Vladimír Opluštil (předseda) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda) prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen) Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen) doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (člen) doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen) Ing. Bohumil Král, CSc. (člen) Ing. Josef Ferda (člen) mjr. Ing. Václav Křivánek, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent v prezentaci DP představil řešené téma využití nástroje ROS pro řízení autonomního mobilního robotu. Po ukončení prezentace a přečtení posudků oponenta a vedoucího práce odpovídal student na otázky položené oponentem v posudku. Oponent vyzdvihl obrovské množství práce, kterou student při zpracování tématu DP odvedl. Dále student odpovídal na dotazy zkušební komise, směřující např. na prostředí ROS, na využití Lidaru pro tvorbu mapy a chyby v mapách lidarem způsobené. Dále se komise ptala na parametry použitého robotu. Presentaci DP, stejně jako samotnou práci hodnotila komise jako vynikající.cs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.jazykangličtina (English)


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record