Obslužný program pro colony-picking robot
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Byl sestaven přehled nejčastěji používaných kinematických koncepcí pro robotické manipulátory, z nichž byl vybrán kartézský model jako nejlépe odpovídající potřebám colony picking robotu. Pro colony picking robot byl navržen a vytvořen ovládací program sestávající ze dvou modulárních částí. Modul ColonyCounter je tvořen knihovnami funkcí pro zpracování obrazu, identifikaci kolonií mikrobů v obrazových datech a přesné určení polohy jednotlivých kolonií. Toho bylo dosaženo použitím kombinace více různých metod, zejména metody označování spojených objektů a Houghovy kruhové transformace. Druhý modul – ColonyPicker – realizuje na základě výstupu z modulu ColonyCounter plánování sběru a uložení kolonií a následně zajišťuje vlastí řízení procesu přenášení. K tomu využívá inovativní systém plánování a vykonávání úloh.
From an overview of most commonly used kinematic conceptions of robotic manipulators, the conception of Cartesian robot was identified as the most suitable for the given task of colony picking. A control system consisting of two modular parts has been designed for the colony picking robot. ColonyCounter module is a set of image processing libraries for identification of microbial colonies in image data and precise localization of individual colonies. This has been achieved by combination of multiple methods, most importantly connected components labelling and Hough circular transform. The second module – ColonyPicker – utilizes output of ColonyCounter module to plan the picking and placing of colonies. Subsequently it controls the transfer process itself using an innovative task planning and executing system.
From an overview of most commonly used kinematic conceptions of robotic manipulators, the conception of Cartesian robot was identified as the most suitable for the given task of colony picking. A control system consisting of two modular parts has been designed for the colony picking robot. ColonyCounter module is a set of image processing libraries for identification of microbial colonies in image data and precise localization of individual colonies. This has been achieved by combination of multiple methods, most importantly connected components labelling and Hough circular transform. The second module – ColonyPicker – utilizes output of ColonyCounter module to plan the picking and placing of colonies. Subsequently it controls the transfer process itself using an innovative task planning and executing system.
Description
Keywords
manipulátor, robot, sběr kolonií, zpracování obrazu, počítání kolonií, genetický výzkum, kartézský robot, označování spojitých objektů, Houghova transformace, manipulator, robotm, colony picking, image processing, colony counting, genetic research, Cartesian robot, connected components labelling, Hough transform
Citation
MATĚJKA, L. Obslužný program pro colony-picking robot [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2012.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Kybernetika, automatizace a měření
Comittee
Doc. Ing. Eduard Janeček, CSc. (předseda)
prof. Ing. Petr Pivoňka, CSc. (místopředseda)
Ing. Miloslav Čejka, CSc. (člen)
Ing. Karel Horák, Ph.D. (člen)
Ing. Tomáš Macho, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2012-06-05
Defence
Otázky:
Položena otázka oponenta.
Jaká funkcionalita je v robotu implementována defaultně?
Jaký barevný model využíváte při zpracování obrazu? Jakým zbůsobem analyzujete histogramy obrazu?
Student obhájil diplomovou práci.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení