• čeština
    • English
  • English 
    • čeština
    • English
  • Login
View Item 
  •   Repository Home
  • Závěrečné práce
  • dizertační práce
  • Fakulta informačních technologií
  • 2018
  • View Item
  •   Repository Home
  • Závěrečné práce
  • dizertační práce
  • Fakulta informačních technologií
  • 2018
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Odhad pózy kamery z přímek pomocí přímé lineární transformace

Camera Pose Estimation from Lines using Direct Linear Transformation

Thumbnail
View/Open
Posudek-Oponent prace-556_o1.pdf (139.9Kb)
Posudek-Oponent prace-556_o2.pdf (181.0Kb)
Posudek-Vedouci prace-556_s1.pdf (332.6Kb)
final-thesis.pdf (9.502Mb)
review_128170.html (1.674Kb)
thesis-1.pdf (5.093Mb)
Author
Přibyl, Bronislav
Advisor
Zemčík, Pavel
Referee
Pajdla, Tomáš
Koch, Reinhard
Grade
P
Altmetrics
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato disertační práce se zabývá odhadem pózy kamery z korespondencí 3D a 2D přímek, tedy tzv. perspektivním problémem n  přímek (angl. Perspective- n -Line, PnL). Pozornost je soustředěna na případy s velkým počtem čar, které mohou být efektivně řešeny metodami využívajícími lineární formulaci PnL. Dosud byly známy pouze metody pracující s korespondencemi 3D bodů a 2D přímek. Na základě tohoto pozorování byly navrženy dvě nové metody založené na algoritmu přímé lineární transformace (angl. Direct Linear Transformation, DLT): Metoda DLT-Plücker-Lines pracující s korespondencemi 3D a 2D přímek a metoda DLT-Combined-Lines pracující jak s korespondencemi 3D bodů a 2D přímek, tak s korespondencemi 3D přímek a 2D přímek. Ve druhém případě je redundantní 3D informace využita k redukci minimálního počtu požadovaných korespondencí přímek na 5 a ke zlepšení přesnosti metody. Navržené metody byly důkladně testovány za různých podmínek včetně simulovaných a reálných dat a porovnány s nejlepšími existujícími PnL metodami. Metoda DLT-Combined-Lines dosahuje výsledků lepších nebo srovnatelných s nejlepšími existujícími metodami a zároveň je značně rychlá. Tato disertační práce také zavádí jednotný rámec pro popis metod pro odhad pózy kamery založených na algoritmu DLT. Obě navržené metody jsou definovány v tomto rámci.
 
This thesis is concerned with camera pose estimation from correspondences of 3D/2D lines, i.e. with the Perspective- n -Line (PnL) problem. Attention is focused on large line sets which can be efficiently solved by methods using linear formulation of PnL. Up to date, methods working only with point-line correspondences were known. Motivated by this, two novel methods based on the Direct Linear Transformation (DLT) algorithm are proposed: DLT-Plücker-Lines working with line-line correspondences and DLT-Combined-Lines working with both point-line and line-line correspondences. In the latter case, the redundant information reduces the minimum of required line correspondences to 5 and improves accuracy of the method. The methods were extensively evaluated and compared to several state-of-the-art PnL methods in various conditions including simulated and real-world data. DLT-Combined-Lines achieves results similar to or better than state-of-the-art, while it is still highly efficient. In addition, the thesis introduces a unifying framework for DLT-based pose estimation methods, within which the proposed methods are presented.
 
Keywords
odhad pózy kamery, absolutní orientace kamery, externí orientace kamery, perspektivní problém n přímek, PnL, korespondence přímek, přímá lineární transformace, DLT, camera pose estimation, absolute orientation, exterior orientation, Perspective- n -Line problem, PnL, line correspondences, Direct Linear Transformation, DLT
Language
angličtina (English)
Study brunch
Výpočetní technika a informatika
Composition of Committee
Date of defence
2018-02-21
Process of defence
Result of the defence
práce byla úspěšně obhájena
Persistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/187317
Source
PŘIBYL, B. Odhad pózy kamery z přímek pomocí přímé lineární transformace [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2018.
Collections
  • 2018 [8]
Citace PRO

Portal of libraries | Central library on Facebook
DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Contact Us | Send Feedback | Theme by @mire NV
 

 

Browse

All of repositoryCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

LoginRegister

Statistics

View Usage Statistics

Portal of libraries | Central library on Facebook
DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Contact Us | Send Feedback | Theme by @mire NV