Model robota Trilobot

Abstract

Tato diplomová práce popisuje tvorbu modelu pohybu mobilního robota Trilobot, který je následně implementován do jednoduchého simulačního nástroje. Jsou zde popsány experimenty provedené s tímto robotem, stručně je popsán nástroj SmallDEVS s jehož využitím je model v prostředí Squeak Smalltalku implementován. Motivací této práce je zjednodušení návrhu a testování navigačních algoritmů pro robota Trilobot, který je studentům FIT VUT v Brně k dispozici v robotické laboratoři ÚITS. Tvorbou jednoduchého simulačního nástroje by se tedy dala i částečně snížit závislost na fyzické dostupnosti tohoto robota.

This MSc Thesis describes creation of motion model of mobile robot called Trilobot. This model is implemented into simple simulation tool. Some laboratory experiments with the robot are described in this paper. There is also some information about SmallDEVS tool and Squeak Smalltalk environment in which the model was implemented. Motivation of this work is effort to simplify the design and testing of navigation algorithms for Trilobot, which is available for students of FIT BUT in the robotics lab of department of intelligent systems. This simple simulation tool could partially reduce dependence on physical availability of this robot.