Konstrukce jednokolového mobilního robotu se schopností skákání
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Diplomová práce se zabývá návrhem a konstrukcí jednokolového mobilního robotu se schopností skákání a sběru vzorků o hmotnosti 2 Kg. První část práce je věnována rešerši v oblasti jednokolových robotů a jejich balančních mechanismů. Následuje stručný popis jízdy na jednom kole a skákacích mechanismů. Druhá část je věnována analýze problému a návrhovým variantám, z nichž byla vybrána optimální varianta za pomoci multikriteriální analýzy. Třetí část se věnuje dynamickým výpočtům a samotné konstrukci robotu. Závěr je věnován ekonomickému zhodnocení a diskusi nad možným pokračováním ve vývoji. Součástí práce je kompletní výkresová dokumentace všech částí robotu.
The diploma thesis deals with the design of a single-wheel mobile robot, which is able to jump and collect samples weighing 2 Kg. The first part is devoted to the review of single-wheel robots. A brief analysis of single-wheel motion and a brief overview of jumping mechanism follow up. The second part describes problem analysis and five design variants. Using the multicriteria analysis, the variants were evaluated, and the optimal variant was chosen. The third partm is dedicated to the dynamic calculations and the mechanical design of the robot itself. The last part is devoted to economic evaluation and discussion with possible continuation in developing. The complete drawing documentation of the robot is included in this work.
The diploma thesis deals with the design of a single-wheel mobile robot, which is able to jump and collect samples weighing 2 Kg. The first part is devoted to the review of single-wheel robots. A brief analysis of single-wheel motion and a brief overview of jumping mechanism follow up. The second part describes problem analysis and five design variants. Using the multicriteria analysis, the variants were evaluated, and the optimal variant was chosen. The third partm is dedicated to the dynamic calculations and the mechanical design of the robot itself. The last part is devoted to economic evaluation and discussion with possible continuation in developing. The complete drawing documentation of the robot is included in this work.
Description
Citation
LOCHMAN, V. Konstrukce jednokolového mobilního robotu se schopností skákání [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2020.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Výrobní stroje, systémy a roboty
Comittee
prof. Dr. Ing. Jiří Marek, Ph.D., DBA (předseda)
doc. Ing. Radek Knoflíček, Dr. (místopředseda)
Ing. Rostislav Huzlík, Ph.D. (člen)
Ing. František Bradáč, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Lubomír Vašek, CSc. (člen)
Date of acceptance
2020-07-22
Defence
V rámci obhajoby zaznělo:
- Obsah zmíněn krátce.
- Shrnutí současného stavu poznání.
- Postup řešení a použité metody.
- Popis systémového rozboru.
- Dosažené výsledky.
- Závěr.
- Odpovídáno na dotazy oponenta pomocí prezentace.
Odpovídáno na doplňující dotazy členů komise:
- Pochvala za svižnost a systematičnost
- Vysvětlit pár slovy, jak se robot pohybuje.
- Požadavek na vysvětlení principu.
- Dotaz na napájení robotu.
- Dotaz na provázanost multi analýzy a simulace, zda to nemělo být opačně.
- Řízení - návrh Raspberry Pi - zjišťoval jste si, že zvládne řídit celou soustavu?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení