Návrh a řízení modelu laboratorního dvojitého kyvadla

Design and control of laboratory double pendulum model

Thumbnail
View/Open
Author
Advisor
Bastl, Michal
Referee
Brablc, Martin
Grade
A
Altmetrics
Metadata
Show full item record
Abstract
Práce se zabývá úpravou existujícího modelu dvojitého inverzního kyvadla na vozíku, aplikací nového LQG řízení a realizací funkce swing-up. Pohyb vozíku je řízen stejnosměrným motorem a mechanismem ozubeného řemenu. Řídicí algoritmy byly nejprve simulovány v programu Simulink a následně přeneseny na reálnou soustavu s využitím karty MF624.
 
Improvement of the current double inverted pendulum model on a cart as well as a new LQG control and swing-up realization are the main goal of this thesis. Movement of the cart is driven by DC motor and gear belt mechanism. At first the control algorithms were simulated in Simulink program and then also implemented into the real system with MF624 card.
 
Keywords
Dvojité inverzní kyvadlo na vozíku, ozubený řemen, pohybové rovnice, identifikace parametrů, Kálmánův filtr, stabilizace, LQG, swing-up, Double inverted pendulum on a cart, gear belt, dynamic equations, parameters estimation, Kalman filter, stabilization, LQG, swing-up
Language
čeština (Czech)
Study brunch
Mechatronika
Composition of Committee
doc. RNDr. Vladimír Opluštil (předseda) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda) prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen) Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen) doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (člen) doc. Ing. Radoslav Cipín, Ph.D. (člen) Ing. Josef Ferda (člen) mjr. Ing. Václav Křivánek, Ph.D. (člen)
Date of defence
2020-07-22
Process of defence
Student v prezentaci představil svou diplomovou práci. Po přečtení posudku vedoucího práce a posudku oponenta práce student odpověděl na tři otázky položené oponentem. Tyto otázky zodpověděl bez problémů. Dále odpovídal na otázky položené jednotlivými členy komise, směřující např. na simulační model a způsob modelovaného tření. Dále pak na porovnání výsledků práce s pracemi jiných autorů. Celé vystoupení včetně odpovědí na položené otázky hodnotila komise jako výborné.
Result of the defence
práce byla úspěšně obhájena
Persistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/193019
Source
KIRCHNER, T. Návrh a řízení modelu laboratorního dvojitého kyvadla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2020.
Collections
Citace PRO