Show simple item record

Návrh a řízení modelu laboratorního dvojitého kyvadla

Design and control of laboratory double pendulum model

dc.contributor.advisorBastl, Michalcs
dc.contributor.authorKirchner, Tomášcs
dc.date.accessioned2020-07-23T06:57:30Z
dc.date.available2020-07-23T06:57:30Z
dc.date.created2020cs
dc.identifier.citationKIRCHNER, T. Návrh a řízení modelu laboratorního dvojitého kyvadla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2020.cs
dc.identifier.other125124cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/193019
dc.description.abstractPráce se zabývá úpravou existujícího modelu dvojitého inverzního kyvadla na vozíku, aplikací nového LQG řízení a realizací funkce swing-up. Pohyb vozíku je řízen stejnosměrným motorem a mechanismem ozubeného řemenu. Řídicí algoritmy byly nejprve simulovány v programu Simulink a následně přeneseny na reálnou soustavu s využitím karty MF624.cs
dc.description.abstractImprovement of the current double inverted pendulum model on a cart as well as a new LQG control and swing-up realization are the main goal of this thesis. Movement of the cart is driven by DC motor and gear belt mechanism. At first the control algorithms were simulated in Simulink program and then also implemented into the real system with MF624 card.en
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectDvojité inverzní kyvadlo na vozíkucs
dc.subjectozubený řemencs
dc.subjectpohybové rovnicecs
dc.subjectidentifikace parametrůcs
dc.subjectKálmánův filtrcs
dc.subjectstabilizacecs
dc.subjectLQGcs
dc.subjectswing-upcs
dc.subjectDouble inverted pendulum on a carten
dc.subjectgear belten
dc.subjectdynamic equationsen
dc.subjectparameters estimationen
dc.subjectKalman filteren
dc.subjectstabilizationen
dc.subjectLQGen
dc.subjectswing-upen
dc.titleNávrh a řízení modelu laboratorního dvojitého kyvadlacs
dc.title.alternativeDesign and control of laboratory double pendulum modelen
dc.typeTextcs
dcterms.dateAccepted2020-07-22cs
dcterms.modified2020-07-22-12:01:23cs
thesis.disciplineMechatronikacs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
sync.item.dbid125124en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2020.07.23 08:57:30en
sync.item.modts2020.07.23 08:14:47en
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
dc.contributor.refereeBrablc, Martincs
dc.description.markAcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
but.committeedoc. RNDr. Vladimír Opluštil (předseda) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda) prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen) Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen) doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (člen) doc. Ing. Radoslav Cipín, Ph.D. (člen) Ing. Josef Ferda (člen) mjr. Ing. Václav Křivánek, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent v prezentaci představil svou diplomovou práci. Po přečtení posudku vedoucího práce a posudku oponenta práce student odpověděl na tři otázky položené oponentem. Tyto otázky zodpověděl bez problémů. Dále odpovídal na otázky položené jednotlivými členy komise, směřující např. na simulační model a způsob modelovaného tření. Dále pak na porovnání výsledků práce s pracemi jiných autorů. Celé vystoupení včetně odpovědí na položené otázky hodnotila komise jako výborné.cs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.jazykčeština (Czech)


Files in this item

Thumbnail
Name:
appendix-1.zip
Size:
2.807Mb
Format:
application/zip
Description:
appendix-1.zip
View/Open
Thumbnail
Name:
final-thesis.pdf
Size:
3.683Mb
Format:
PDF
Description:
final-thesis.pdf
View/Open
Thumbnail
Name:
review_125124.html
Size:
9.236Kb
Format:
HTML
Description:
review_125124.html
View/Open

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record