Některé kinematické dvojice

Abstract

Tento text představuje jednu z mnoha aplikací lineární algebry, Lieovy teorie a diferenciální geometrie v matematické robotice. Našim cílem je připomenout klasifikaci kinematických dvojic vyššího řádu, která odpovídá klasifikaci souvislých Lieových podgrup afinní euklidovské grupy SE(3), a tuto klasifikaci následně provést.