• čeština
    • English
    • русский
    • Deutsch
    • français
    • polski
    • українська
  • English 
    • čeština
    • English
    • русский
    • Deutsch
    • français
    • polski
    • українська
  • Login
View Item 
  •   Repository Home
  • Závěrečné práce
  • dizertační práce
  • Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
  • 2021
  • View Item
  •   Repository Home
  • Závěrečné práce
  • dizertační práce
  • Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
  • 2021
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Bezpilotní průzkum prostředí v mobilní robotice

Aerial Environmental Mapping in Reconnaissance Robotics

Thumbnail
View/Open
Posudek-Oponent prace-Posudek oponenta doc. Mazal_disertace Ing. Gabrlik_Redigovano.pdf (532.8Kb)
Posudek-Oponent prace-Posudek oponenta prof. Duchon_disertace Ing. Gabrlik_Redigovano.pdf (403.1Kb)
final-thesis.pdf (14.21Mb)
review_129783.html (4.163Kb)
thesis-1.pdf (1.730Mb)
Author
Gábrlík, Petr
Advisor
Žalud, Luděk
Referee
Duchoň,, František
Mazal, Jan
Grade
P
Altmetrics
Metadata
Show full item record
Abstract
Letecká fotogrammetrie v oblasti bezpilotních systémů představuje rychle rozvíjející se obor nalézající uplatnění napříč nejen průmyslovými odvětvími. Široce rozšířená metoda nepřímého georeferencování založená na vlícovacích bodech sice dosahuje vysoké přesnosti a spolehlivosti, v některých speciálních aplikacích nicméně není použitelná. Tato disertační práce se zabývá vývojem senzorického systému pro přímé georeferencování aplikovatelného na malých bezpilotních prostředcích a dále také návrhem vhodných kalibračních metod a testováním přesnosti. Významná část práce je věnována novým oblastem, kde může navržený systém pomoci eliminovat bezpečnostní rizika spojená s daným prostředím. V tomto kontextu byl systém testován v reálných podmínkách při mapování sněhu v horských oblastech a při robotickém mapování radiace.
 
In the last decade, aerial photogrammetry performed with small unmanned aircraft systems has been developed into a progressive technology applicable across multiple fields and branches. The regular approach employing control points for georeferencing is characterized by high accuracy and reliability; however, it can also be considered generally unusable in some special scenarios. This thesis has been conceived to design and discuss a sensor system that allows direct georeferencing in unmanned photogrammetry; in this context, the author also proposes relevant calibration methods and verifies the performance of the entire setup. A significant portion of the presented research involves identifying new opportunities for the novel mapping method. Two of the potential applications are characterized thoroughly: Environmental mapping, namely, the determination of snow cover parameters, and robotic radiation search. These activities embody tasks where the system enables us to eliminate the human health risks associated with a concrete environment. The actual benefits and overall usability are assessed within real-world experiments.
 
Keywords
Letecká fotogrammetrie, bezpilotní letadla, mobilní robotika, environmentální mapování, CBRNE, Aerial photogrammetry, unmanned aircraft systems, mobile robotics, environmental mapping, CBRNE
Language
angličtina (English)
Study brunch
Kybernetika, automatizace a měření
Composition of Committee
prof. Ing. Pavel Jura, CSc. (předseda) prof. Ing. František Duchoň, PhD. - oponent (člen) plk. doc. Ing. Jan Mazal, Ph.D. - oponent (člen) prof. Ing. Martin Drahanský, Ph.D. (člen) prof. Ing. František Šolc, CSc. (člen)
Date of defence
2021-02-12
Process of defence
V průběhu obhajoby doktorand uspokojivě zodpověděl všechny dotazy jak oponentů, tak i přítomných.
Result of the defence
práce byla úspěšně obhájena
Persistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/196346
Source
GÁBRLÍK, P. Bezpilotní průzkum prostředí v mobilní robotice [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2021.
Collections
  • 2021 [25]
Citace PRO

Portal of libraries | Central library on Facebook
DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Contact Us | Send Feedback | Theme by @mire NV
 

 

Browse

All of repositoryCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

LoginRegister

Statistics

View Usage Statistics

Portal of libraries | Central library on Facebook
DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Contact Us | Send Feedback | Theme by @mire NV