Bezpilotní průzkum prostředí v mobilní robotice
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
P
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Letecká fotogrammetrie v oblasti bezpilotních systémů představuje rychle rozvíjející se obor nalézající uplatnění napříč nejen průmyslovými odvětvími. Široce rozšířená metoda nepřímého georeferencování založená na vlícovacích bodech sice dosahuje vysoké přesnosti a spolehlivosti, v některých speciálních aplikacích nicméně není použitelná. Tato disertační práce se zabývá vývojem senzorického systému pro přímé georeferencování aplikovatelného na malých bezpilotních prostředcích a dále také návrhem vhodných kalibračních metod a testováním přesnosti. Významná část práce je věnována novým oblastem, kde může navržený systém pomoci eliminovat bezpečnostní rizika spojená s daným prostředím. V tomto kontextu byl systém testován v reálných podmínkách při mapování sněhu v horských oblastech a při robotickém mapování radiace.
In the last decade, aerial photogrammetry performed with small unmanned aircraft systems has been developed into a progressive technology applicable across multiple fields and branches. The regular approach employing control points for georeferencing is characterized by high accuracy and reliability; however, it can also be considered generally unusable in some special scenarios. This thesis has been conceived to design and discuss a sensor system that allows direct georeferencing in unmanned photogrammetry; in this context, the author also proposes relevant calibration methods and verifies the performance of the entire setup. A significant portion of the presented research involves identifying new opportunities for the novel mapping method. Two of the potential applications are characterized thoroughly: Environmental mapping, namely, the determination of snow cover parameters, and robotic radiation search. These activities embody tasks where the system enables us to eliminate the human health risks associated with a concrete environment. The actual benefits and overall usability are assessed within real-world experiments.
In the last decade, aerial photogrammetry performed with small unmanned aircraft systems has been developed into a progressive technology applicable across multiple fields and branches. The regular approach employing control points for georeferencing is characterized by high accuracy and reliability; however, it can also be considered generally unusable in some special scenarios. This thesis has been conceived to design and discuss a sensor system that allows direct georeferencing in unmanned photogrammetry; in this context, the author also proposes relevant calibration methods and verifies the performance of the entire setup. A significant portion of the presented research involves identifying new opportunities for the novel mapping method. Two of the potential applications are characterized thoroughly: Environmental mapping, namely, the determination of snow cover parameters, and robotic radiation search. These activities embody tasks where the system enables us to eliminate the human health risks associated with a concrete environment. The actual benefits and overall usability are assessed within real-world experiments.
Description
Citation
GÁBRLÍK, P. Bezpilotní průzkum prostředí v mobilní robotice [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2021.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
en
Study field
Kybernetika, automatizace a měření
Comittee
prof. Ing. Pavel Jura, CSc. (předseda)
prof. Ing. František Duchoň, PhD. - oponent (člen)
plk. doc. Ing. Jan Mazal, Ph.D. - oponent (člen)
prof. Ing. Martin Drahanský, Ph.D. (člen)
prof. Ing. František Šolc, CSc. (člen)
Date of acceptance
2021-02-12
Defence
V průběhu obhajoby doktorand uspokojivě zodpověděl všechny dotazy jak oponentů, tak i přítomných.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení