Knihovna pro ovládání kolaborativního robota UR5e z prostředí Matlab/Simulink
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato práce se zabývá postupem vytvoření knihovny funkcí, která umožní snadné ovládání robota UR5e a jeho interaktivního modelu z prostředí Matlab. Na její tvorbu byla použita metoda objektového programování. Funkce knihovny byly navrženy odděleně pro módy ovládání robota a modelu. Součástí jsou i funkce pro ovládání gripperu RG2 a detekci kolize zabraňující srážce robota se sebou samým. Výsledkem je knihovna navržená tak, že je možné robota snadno využít při měřeních, práci na projektech i jako pomůcku ve výuce pouhým zařazením jeho funkcí do existujícího skriptu zpracovávajícího data nebo provádějícího jiné výpočty. Na závěr jsou uvedeny tři výukové úlohy představující studentská zadání, na kterých je ukázáno použití knihovny.
This thesis describes the process of creating a function library which will enable easy control of a UR5e robot and its model using the Matlab environment. It was made using object based programming. Library functions were designed for two separate modes, each controlling either the robot or the model. Functions for RG2 gripper control and for collision detection, which prevents the robot from colliding with itself, are also part of the library. The resulting library is designed in a way that allows the robot to be easily used for measuring, project work or as a teaching tool by simply adding its functions to already existing data processing scripts or those performing other calculations. Finally, three example tasks are presented to demonstrate the application of this library.
This thesis describes the process of creating a function library which will enable easy control of a UR5e robot and its model using the Matlab environment. It was made using object based programming. Library functions were designed for two separate modes, each controlling either the robot or the model. Functions for RG2 gripper control and for collision detection, which prevents the robot from colliding with itself, are also part of the library. The resulting library is designed in a way that allows the robot to be easily used for measuring, project work or as a teaching tool by simply adding its functions to already existing data processing scripts or those performing other calculations. Finally, three example tasks are presented to demonstrate the application of this library.
Description
Citation
SLADKÝ, A. Knihovna pro ovládání kolaborativního robota UR5e z prostředí Matlab/Simulink [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2021.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Mechatronika
Comittee
doc. Dr. Ing. Kazimierz Peszyński (předseda)
doc. Ing. Zdeněk Hadaš, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Radek Vlach, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (člen)
Ing. Petr Krejčí, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2021-06-23
Defence
Student ve vymezeném čase prezentoval svoji bakalářskou práci, dále byly přečteny posudky a zodpovězeny dotazy oponenta. Poté byly členy komise položeny následující otázky související s bakalářskou prací:
Můžete blíže popsat podstatu využité Denavit-Hartenbergovy transformace? Bylo by možné rozšířit D-H transformaci o mechanismus gripperu? Lze mechanismus gripperu považovat za paralelogram? Můžete blíže okomentovat uvedené schéma regulační smyčky? V jaké poloze manipulátoru byla řešena kolizní úloha?
Po zodpovězení všech dotazů byla obhajoba celkově hodnocena jako výborná / A.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení