Show simple item record

Collaborative robot UR5e interface library for Matlab/Simulink

dc.contributor.advisorBrablc, Martincs
dc.contributor.authorSladký, Adamcs
dc.date.accessioned2021-06-24T06:55:24Z
dc.date.available2021-06-24T06:55:24Z
dc.date.created2021cs
dc.identifier.citationSLADKÝ, A. Knihovna pro ovládání kolaborativního robota UR5e z prostředí Matlab/Simulink [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2021.cs
dc.identifier.other132348cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/199970
dc.description.abstractTato práce se zabývá postupem vytvoření knihovny funkcí, která umožní snadné ovládání robota UR5e a jeho interaktivního modelu z prostředí Matlab. Na její tvorbu byla použita metoda objektového programování. Funkce knihovny byly navrženy odděleně pro módy ovládání robota a modelu. Součástí jsou i funkce pro ovládání gripperu RG2 a detekci kolize zabraňující srážce robota se sebou samým. Výsledkem je knihovna navržená tak, že je možné robota snadno využít při měřeních, práci na projektech i jako pomůcku ve výuce pouhým zařazením jeho funkcí do existujícího skriptu zpracovávajícího data nebo provádějícího jiné výpočty. Na závěr jsou uvedeny tři výukové úlohy představující studentská zadání, na kterých je ukázáno použití knihovny.cs
dc.description.abstractThis thesis describes the process of creating a function library which will enable easy control of a UR5e robot and its model using the Matlab environment. It was made using object based programming. Library functions were designed for two separate modes, each controlling either the robot or the model. Functions for RG2 gripper control and for collision detection, which prevents the robot from colliding with itself, are also part of the library. The resulting library is designed in a way that allows the robot to be easily used for measuring, project work or as a teaching tool by simply adding its functions to already existing data processing scripts or those performing other calculations. Finally, three example tasks are presented to demonstrate the application of this library.en
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectMatlabcs
dc.subjectknihovna funkcícs
dc.subjectUR5ecs
dc.subjectRG2cs
dc.subjectRobotics System Toolboxcs
dc.subjectkolaborativní robotcs
dc.subjectMatlaben
dc.subjectfunction libraryen
dc.subjectUR5een
dc.subjectRG2en
dc.subjectRobotics System Toolboxen
dc.subjectcollaborative roboten
dc.titleKnihovna pro ovládání kolaborativního robota UR5e z prostředí Matlab/Simulinkcs
dc.title.alternativeCollaborative robot UR5e interface library for Matlab/Simulinken
dc.typeTextcs
dcterms.dateAccepted2021-06-23cs
dcterms.modified2021-06-24-08:57:07cs
thesis.disciplineMechatronikacs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
sync.item.dbid132348en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2021.11.08 13:06:16en
sync.item.modts2021.11.08 12:18:53en
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
dc.contributor.refereeAdámek, Romancs
dc.description.markAcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
but.committeedoc. Dr. Ing. Kazimierz Peszyński (předseda) doc. Ing. Zdeněk Hadaš, Ph.D. (místopředseda) doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (člen) doc. Ing. Radek Vlach, Ph.D. (člen) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (člen) Ing. Petr Krejčí, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent ve vymezeném čase prezentoval svoji bakalářskou práci, dále byly přečteny posudky a zodpovězeny dotazy oponenta. Poté byly členy komise položeny následující otázky související s bakalářskou prací: Můžete blíže popsat podstatu využité Denavit-Hartenbergovy transformace? Bylo by možné rozšířit D-H transformaci o mechanismus gripperu? Lze mechanismus gripperu považovat za paralelogram? Můžete blíže okomentovat uvedené schéma regulační smyčky? V jaké poloze manipulátoru byla řešena kolizní úloha? Po zodpovězení všech dotazů byla obhajoba celkově hodnocena jako výborná / A.cs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.jazykčeština (Czech)


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record