Mechanický model paralelního manipulátoru se servy RX64

The mechanical model of five-bar linkage robot.

Thumbnail
View/Open
Author
Advisor
Burian, František
Referee
Chromý, Adam
Grade
A
Altmetrics
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato práce představuje problematiku návrhu planárního pantografu pro požadované rozměry pracovního prostoru a následné aplikování metod k návrhu délky ramen, které tento rozsah zajistí. Dle těchto požadavků je vytvořen manipulátor, pro který je vypočtena a změřena chyba nastavení požadované pozice v závislosti na chybě nastavení polohy servomotorů RX-64 a nepřesnosti délky ramen při výrobě.
 
This work presents the problem of designing a planar pantograph for the required dimensions of the working space and the subsequent follow-up methods to design the length of the arms, which will ensure this range. According to these requirements, a mechanical model is created. For which is calculated and measured accuracy and precision of reaching the required position dependent on the setting error of the RX-64 servomotors and error in the length of arms due to method of manufacturing.
 
Keywords
Paralelní robot, Planární pantograf, Kinematický model, Servomotor RX-64, Přesnost, Parallel Robot, Five-bar linkage, Kinematic model, Servo motor RX-64, Accuracy, Precision
Language
čeština (Czech)
Study brunch
bez specializace
Composition of Committee
doc. Ing. Petr Marcoň, Ph.D. (předseda) prof. Ing. Luděk Žalud, Ph.D. (místopředseda) Ing. František Burian, Ph.D. (člen) Ing. Martin Čala, Ph.D. (člen) Ing. Jiří Fialka, Ph.D. (člen) Ing. Václav Kaczmarczyk, Ph.D. (člen) Ing. Libor Veselý, Ph.D. (člen)
Date of defence
2022-06-07
Process of defence
Student obhájil diplomovou práci. Komise neměla žádné námitky k řešené práci. V průběhu odborné rozpravy odpověděl na dotazy oponenta doplněné dotazy komise: Jsou použita v manipolátoru ložiska? Je uvažována hysterze? Je možné omezit vůli v převodech? Jaký význam mají změřené odchylky ve vaší práci?
Result of the defence
práce byla úspěšně obhájena
Persistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/204812
Source
VEČEŘA, V. Mechanický model paralelního manipulátoru se servy RX64 [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2022.
Collections
Citace PRO