Měření pohybu inerciálními senzory

Abstract

Táto práca sa zameriava na meranie špecifických druhov pohybu v priestore s využitím inerciálnych senzorov, a to akcelerometrom, gyroskopom a magnetometrom. Nachádza sa tu základný popis zmienených senzorov, popis spôsobov filtrácie ich meraní a odvodený matematický popis merania. Súčasťou práce je návrh prípravku s vybranými senzormi, popis kalibrácie senzorov, meranie inklinácie a azimutu, optimalizácia merania, implementácia zvoleného filtra. Funkčnosť merania, kalibrácie a filtrácie je v práci podložená ukážkami výstupov merania.

This work deals with measuring specific types of movement in space using inertial sensors. It focuses on accelerometer, gyroscope and magnetometer. There is basic introduction to mentioned sensors, description of means of filtration their measurements and related mathematical part. The work contains design of board with selected sensors, description of sensors calibration, measurement of inclination and azimuth, optimalization of measurement, implementation of chosen filter. Functionality of measurement, calibration and filtration is demonstrated by results of measurement.