Implementace hry dáma s využitím robotického manipulátoru

Abstract

Práce začíná krátkou rešerší již existujících robotických systémů umožňující hru dámy. V dalších částech popisuje možnosti ovládání manipulátoru Fanuc LR Mate 200iD 4S skrze kontrolér R-30iB Mate za pomoci platformy ROS na externím hardwaru. Následuje popis navržených a vyrobených fyzických modelů. Dále se řeší problematika detekce herního stavu v reálném čase, herní logiky a lidského zásahu s ohledem na bezpečnost. V závěru práce se pojednává o kontrole dodržování pravidel, obsluze systému a možných budoucích rozšířeních systému.

The thesis starts with a field research about existing robotic systems with implemented checkers or similar desk games. In its next parts are described posibilities of controling robotic manipulator Fanuc LR Mate 200iD 4S using controller R-30iB Mate from platform ROS located on external hardware. In few next pages of the thesis there are mentioned designed and used physical models. Following chapters describe real time game situation detection, game logic implementation and human input with safety in mind. At the end of the thesis there are mentioned rule checking algorithms, system operation instructions and possible future upgrades of the system.