Algoritmus ICP a jeho použití pro sesazování 3D skenů

Abstract

Práce se zabývá ICP algoritmem používaným pro sesazování mračen bodů. Práce je rozdělena do tří hlavních částí. První část shrnuje základní pojmy potřebné pro danou tematiku. Druhá část popisuje základní ICP algoritmus a jeho vylepšení. Poslední část obsahuje implementaci algoritmu v programovacím jazyce C# a výsledky testování na reálných datech.

This thesis deals with the ICP algorithm used for point cloud registration. The thesis is divided into three main parts. The first part summarizes the basic concepts needed for the topic. The second part describes the basic ICP algorithm and its improvements. The last section contains the implementation of the algorithm in the C# programming language and the results of testing on real data.