Řízení modelu robotického hada

Loading...
Thumbnail Image
Date
ORCID
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Cílem této práce bylo řízení modelu robotického hada v neznámém prostředí s náhodně generovanými překážkami. Robotický had je tvořen devíti segmenty. Ty jsou sériově spojeny aktuátory, pomocí kterých se mění úhel natočení mezi sousedními segmenty. Otestování funkčnosti proběhlo v co-simulaci mezi MATLAB Simulinkem a MSC Adamsem. V testovací úloze se had musel proplazit mezerou mezi dvěma stěnami a bez kolize dosáhnout cíle. Byla sledována závislost chování hada na nastavení parametrů pohybu.
The goal of this work was control of a robotic snake model in an unknown environment with randomly generated obstacles. The robotic snake is made of nine segments. These segments are serially connected with actuators, which are used to change the angle between neighboring segments. Its functionality was tested in a co-simulation between MATLAB Simulink and MSC Adams. The snake’s task was to slither through a gap between two walls and reach the target without a collision. The correlation between the snake’s behavior and the set movement parameters was observed.
Description
Citation
LEVEK, M. Řízení modelu robotického hada [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
prof. Ing. Miluše Vítečková, CSc. (předseda) doc. Ing. Jan Roupec, Ph.D. (místopředseda) prof. RNDr. Ing. Jiří Šťastný, CSc. (člen) prof. RNDr. PaedDr. Eva Volná, PhD. (člen) doc. Ing. Miloš Hammer, CSc. (člen)
Date of acceptance
2022-06-13
Defence
Student představil svou závěrečnou práci a seznámil komisi se svými výsledky. Poté úspěšně zodpověděl dotazy oponenta a následující dotazy komise: V čem spočívala návaznost na předchozí práci? Co jsou uzly pro algoritmus hledání nejkratší cesty? Jak je řešena konstrukce? Jak jsou řešeny kolize?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení
DOI
Collections
Citace PRO