Fúze senzorů pro plánování pohybu dronu
Fusion of drone sensors for motion planning
Author
Advisor
Janoušek, JiříReferee
Novotný, JosefGrade
BAltmetrics
Metadata
Show full item recordAbstract
Tato bakalářská práce se zabývá plánováním pohybu dronu v neznámém prostředí. Aby mohl dron vnímat své okolí musí být vybaven potřebným senzorickým vybavením. V práci je diskutováno možné senzorické vybavení vhodné pro koordinaci letu a řešení kolizí. Také jsou zde popsány a využity softwary pro zpracování dat ze senzorů a plánování pohybu dronu. Pro experiment v této práci byl využit LiDAR a stereokamera. Data z obou senzorů jsou zde prostřednictvím softwaru ROS spojena do jednoho celku a zobrazována v simulačním prostředí RViz. Tato data jsou vhodná pro následné využití při plánování pohybu dronu a řešení kolizí. This bachelor thesis deals with drone flight planning in an unknown environment. In order for a drone to be able to perceive its environment, it must be equipped with the necessary sensory equipment. This thesis discusses possible sensor equipment suitable for flight coordination and collision avoidance. Also, software for sensor data processing and drone motion planning are described and used here. LiDAR and depth camera were used for the experiment in this thesis. In the experiment the data from both sensors are fused together through ROS software and displayed in RViz simulation environment. This data are suitable for subsequent use in drone motion planning and collision avoidance.
Language
čeština (Czech)Study brunch
bez specializaceComposition of Committee
doc. Ing. Bohumil Klíma, Ph.D. (předseda) prof. Ing. Pavel Václavek, Ph.D. (místopředseda) doc. Ing. Petr Beneš, Ph.D. (člen) Ing. Martin Čala, Ph.D. (člen) Ing. Tomáš Jílek, Ph.D. (člen) Ing. Petr Petyovský, Ph.D. (člen) Ing. Radek Štohl, Ph.D. (člen)Date of defence
2022-06-14Process of defence
Student provedl obhajobu bakalářské práce a popsal svoje dosažené výsledky. Byly přečteny posudky a student odpovědel na otázku oponenta: Na jakém principu funguje vlastní funkce pro detekci překážek? Proběhla diskuze a student odpovědel na dotazy komise: Jaké je optimální řešení situace kdy na dron přichází překážky z obou (příp. ze všech horizontálních) strán? Proč můžou být barvy na obrazcích skreslené? Jaká všechná data jsou fuzované a jakým spůsobem fuze probíha? Student obhájil bakalářskou práci. Komise neměla žádné námitky k řešené práci. V průběhu odborné rozpravy odpověděl na dotazy.Result of the defence
práce byla úspěšně obhájenaPersistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/205589Source
SEMERÁD, J. Fúze senzorů pro plánování pohybu dronu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2022.Collections
- 2022 [397]