Parametrizace PID regulátoru na PLC Mitsubishi

Abstract

Cílem této práce je vytvořit demo aplikaci, která slouží pro seznámení se s jednotlivými složkami PID regulátoru. PID regulátor je realizován funkčním blokem, který je implementován v PLC Mitsubishi řady iQ-F. Regulovanou veličinou je výška pingpongového míčku. Míček je udržován v požadované výšce změnou rychlosti proudění vzduchu. Změna rychlosti proudění je dosažena změnou otáček motoru. Na hřídeli motoru je upevněna vrtule, která vhání vzduch do trubice. V trubici je zabudovaný optický senzor vzdálenosti SHARP GP2Y0A41SK0F, který snímá aktuální výšku míčku. K této soustavě je vytvořen model, který je simulován v programu MATLAB. Aktuální informace o soustavě jsou zobrazeny na operátorském panelu Mitsubishi GT-2104RTBD, kde je dále možné měnit velikosti jednotlivých složek regulátoru.

The aim of this thesis is to create a demo application for a brief introduction with the components of the PID regulator. The PID regulator is realized by a function block, which is implemented in a Mitsubishi PLC series iQ-F. The controlled variable is the height of the ping pong ball. The ball is kept at the desired height by changing the air flow rate. The change of the air flow is achieved by changing the motor speed. A propeller is mounted on the motor shaft which blows air into the tube. A SHARP GP2Y0A41SK0F optical distance sensor is built into the tube to sense the actual height of the ball. A model of this system is created and simulated in MATLAB program.The current information about the system is displayed on the Mitsubishi GT-2104RTBD operator panel, where it is also possible to change the sizes of individual parameters of the regulator.