Plánování tras pro multiagentní robotické systémy

Path planning for multi-agent robotic systems

Thumbnail
View/Open
Author
Advisor
Lázna, Tomáš
Referee
Ligocki, Adam
Grade
D
Altmetrics
Metadata
Show full item record
Abstract
Práce se zaměřuje na vývoj balíčku Robot Operating System 2 umožňující multiagentní plánování a klade hlavní důraz na bezkolizní provoz více agentů najednou. Dále vysvětluje některé základní pojmy týkající se Robot Operating System 2. Práce také přibližuje problematiku multiagentního plánování, vyčtením základních teoretických pojmů a popisem některých používaných algoritmů.
 
This work concentrates on developing a Robot Operating System 2 package that enables multiagent path planning and puts main emphasis on non-collision traffic between more agents at the same time. Next it explains some basic concepts about Robot Operating System 2. This work also approaches multiagent path planning problem with listing some basic theoretical concepts and it specifies some used algorithms.
 
Keywords
Mapy obsazenosti, multiagentní plánovací algoritmy, A*, ROS, ROS2, ROS2 balíček, Rviz., Occupancy maps, multiagent path planning algorithms, A*, ROS, ROS2, ROS2 package, Rviz.
Language
čeština (Czech)
Study brunch
bez specializace
Composition of Committee
prof. Ing. Rudolf Jalovecký, CSc. (předseda) doc. Ing. Petr Blaha, Ph.D. (místopředseda) Ing. Jiří Fialka, Ph.D. (člen) Ing. Radovan Holek, CSc. (člen) Ing. Adam Chromý, Ph.D. (člen) Ing. Lukáš Kopečný, Ph.D. (člen) Ing. Soňa Šedivá, Ph.D. (člen)
Date of defence
2022-06-14
Process of defence
Student při obhajobě stručně popsal teoretický základ práce a používané plánovací algoritmy, poté pak realizaci vlastní práce s využitím balíčku ROS2 pro mobilní robotiku a to včetně krátké prezentace pomocí videa. Student na otázky komise odpovídal samostatně a na obhajobu byl připraven.
Result of the defence
práce byla úspěšně obhájena
Persistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/205656
Source
MACÁK, L. Plánování tras pro multiagentní robotické systémy [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2022.
Collections
Citace PRO