Analýza kinematiky diferenciálního robotu

An kinematic analysis of skid-steer wheeled mobile robot

Thumbnail
View/Open
Author
Advisor
Burian, František
Referee
Jílek, Tomáš
Grade
D
Altmetrics
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato práce se zabývá analýzou kinematiky diferenciálního robotu. V první kapitole projdeme teorii ke kinematice. V následující kapitole vypočítáme přímou a inverzní úlohu kinematiky, které následně implementujeme v simulátoru. Kapitola 3 se věnuje tvorbě simulátoru kinematiky a v kapitole 4 zhodnotíme dosažené výsledky. Samotný simulátor se pak nachází v příloze A a příloha B obsahuje m-file se zpracováním výsledků simulace.
 
In this thesis deals with an kinematic analysis of skid-steer wheeled mobile robot. In chapter we will focuse on theore about kinematice. In chapter two there is forward and inverse kinematice which will be implemented in the parametric simulator in chapter 3. Results of simulation are sumarized in chapter 4. The simulator is located in an attachment A and m-file with resullts processing is in attachment B.
 
Keywords
Robot, diferenciální kolový robot, přímá úloha kinematiky, inverzní úloha kinematiky, simulátor, Robot, skid-steer wheeled robot, forward kinematice, inverse kinematice, simulator
Language
čeština (Czech)
Study brunch
bez specializace
Composition of Committee
doc. Ing. Miloslav Steinbauer, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Zdeněk Bradáč, Ph.D. (místopředseda) Ing. Jakub Arm, Ph.D. (člen) Ing. František Burian, Ph.D. (člen) Ing. Lukáš Pohl, Ph.D. (člen) Ing. Stanislav Pikula, Ph.D. (člen)
Date of defence
2022-06-15
Process of defence
Student obhájil bakalářskou práci s výhradami. V rámci obhajoby dokázal přesvědčit komisi o správnosti svých postupů a navrženého řešení. V průběhu odborné rozpravy reagoval na dotazy ohledem prezentovaných kovariančních matic a proč pro řešení své práce zvolil právě jazyk C++.
Result of the defence
práce byla úspěšně obhájena
Persistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/205769
Source
ŠAFRÁNEK, P. Analýza kinematiky diferenciálního robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2022.
Collections
Citace PRO