Návrh a realizace strategie plánovaní pohybu mobilního robotu
Autonomous mobile robot motion planning strategy design
Author
Advisor
Věchet, StanislavReferee
Králík, JanGrade
EAltmetrics
Metadata
Show full item recordAbstract
Tato práce se zabývá plánováním pohybu robotu v prostoru a v blízkosti rostlin. Hlavním cílem je realizovat pohyb robota určeného pro provoz ve vnitřních prostorách budov pro zalévání pokojových rostlin. V první části práce jsou rozebrány existující algoritmy pro plánování pohybu a vyhýbání se překážkám. V další části je napsána rešerše zabývající se Frameworkem ROS. Následně jsou popsány jednotlivé pohyby, které robot vykonává a na závěr je provedeno otestování na reálném robotu. This work is concerned with planning the movement of the robot in space and near plants. The main goal is to realize the movement of a robot designed for operation in indoor areas of buildings for watering indoor plants. In the first part of the thesis, existing algorithms for motion planning and obstacle avoidance are presented. In the next part, a search dealing with Framework ROS is written. The individual movements performed by the robot are then described and testing on the real robot is carried out at the end.
Keywords
Mobilní robot, plánování pohybu, globální plánovač, lokální plánovač, vyhýbání se překážkám, Framework ROS, Stage, Gazebo, Mobile robot, path planning, global planner, local planner, obstacle avoidance, Framework ROS, Stage, GazeboLanguage
čeština (Czech)Study brunch
bez specializaceComposition of Committee
RNDr. Vladimír Opluštil (předseda) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda) Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen) doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (člen) doc. Ing. Radoslav Cipín, Ph.D. (člen) Ing. Bohumil Král, CSc. (člen) mjr. Ing. Václav Křivánek, Ph.D. (člen)Date of defence
2022-06-16Process of defence
Student ve vymezeném čase prezentoval svou diplomovou práci. Poté byly předneseny posudky a student odpověděl na otázky oponenta. Následně proběhla diskuze se členy komise vztahující se k diplomové práci, při které byly položeny následující dotazy: Jak získám mapu neznámého prostředí, jak jste ji získal vy pro svůj experiment. Jak se ve vaší práci projeví výstup ultrazvukového snímače? Probíhá nějaká registrace mezi naplánovanou trasou a reálným průběhem? Podle názoru komise byla úroveň odpovědí, prezentace i samotného textu byla slábá, tak jak jí popisují posudky vedoucího a oponenta.Result of the defence
práce byla úspěšně obhájenaPersistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/206452Source
DOSEDĚL, M. Návrh a realizace strategie plánovaní pohybu mobilního robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.Collections
- 2022 [477]