Autonomní řízení autíčka s adaptací na předem neznámý tvar autodráhy

Vašut, Michal

Autonomous Slot-Car Driving with Adaptation to Unknown Track Shape

Grade

Altmetrics

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem algoritmů pro mapování neznámého tvaru autodráhy, jejich uložení a použití pro projetí dráhy v co nejkratším čase, a jejich implementací. Algoritmus použije uložená data ze senzorů na určení rychlosti, aby autíčko nevypadlo ze trati.

This bachelor thesis deals with the design of algorithms for mapping the unknown shape of the racing track, their storage and usage for passing the track in the shortest possible time, and their implementation. The algorithm uses stored data from the sensors to determine speed so that the car does not fall off the track.

Keywords

autonomní řízení, adaptace na neznámý tvar, freescale race challenge, arduino, gyroskop, akcelerometr, magnetometr, autonomous driving, adaptation to unknown shape, freescale race challenge, arduino, gyroscope, accelerometer, magnetometer

Language

čeština (Czech)

Study brunch

Informační technologie

Composition of Committee

doc. Ing. Jan Kořenek, Ph.D. (předseda) doc. RNDr. Dana Hliněná, Ph.D. (místopředseda) Ing. Michal Hradiš, Ph.D. (člen) Ing. Libor Polčák, Ph.D. (člen) Ing. Václav Šátek, Ph.D. (člen)

Date of defence

2022-06-15

Process of defence

Student nejprve prezentoval výsledky své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Dále student reagoval na dotazy oponenta a komise. Komise konstatuje, že práce splňuje základní body zadání. V práci však shledává řadu formálních i prezentačních nedostatků a také realizační výstup není příliš zdařilý (zejména z pohledu řádného zpracování bodů 4 a 5 zadání). Po posouzení celkové odvedené práce, kvality a rozsahu odevzdané technické zprávy, náročnosti zadání s nutností HW realizace a funkčnosti výsledného modelu se komise nakonec usnesla hodnotit práci stupněm E. Otázky u obhajoby: Z jakého důvodu používáte ve vaší implementaci volání funkce millis() namísto využití služeb hardwarového časovače, kterým je zcela jistě mikrokontroler na zvolené výpočetní platformě vybaven? Můžete prosím blíže vysvětlit princip činnosti vámi implementované funkce filtering() , význam a účel použití jednotlivých proměnných? Přímo v technické zprávě jsem o tomto příliš podrobností nenašel. Do jaké míry byl ověřován Vámi realizovaný systém? Co způsobovalo během řešení největší problémy? Jakým způsobem byla regulována rychlost během realizace experimentů? Jaké kroky algoritmus vykonává během průjezdu různých kol autodráhy v různých experimentech? Obsahuje algoritmus fázi učení tvaru autodráhy? Jak přesně funguje řídicí algoritmus během měření pomocí senzorů? Není měření tvaru dráhy realizováno akceleromentrem namísto gyroskopu? Řešíte měření délek přímých úseků autodráhy? Jakým způsobem jsou vypočteny tvary zatáček autodráhy? K čemu přesně používáte přerušení na platformě Arduino, jehož funkce byla dle Vašeho sdělení problematická? Jaký význam by mělo volání přerušení při jeho řádné funkci?

Result of the defence

práce byla úspěšně obhájena

Persistent identifier

http://hdl.handle.net/11012/207200

Source

VAŠUT, M. Autonomní řízení autíčka s adaptací na předem neznámý tvar autodráhy [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2022.

Collections

2022 [309]