Řízení autonomní formule

Abstract

Cieľom tejto práce je rozobrať problématiku riadenia autonómnej formule v súťaži Formula Student. Práca sa zaoberá návrhom a implementáciou systému, ktorý dokáže identifikovať trať, vypočítať trasu, ktorú ma formula nasledovať a riadiť formulu po vypočítanej trase. Úlohou systému je riadiť formulu tak, aby zvládla trať prejsť v najkratšom možnom čase. Súčasťou práce je teoretický model vozidla, pomocou ktorého dokáže algoritmus vypočítať maximálnu možnú rýchlosť formule v každom úseku trate. V závere práce je vyhodnotenie testovania systému v simulátore a porovnanie rôznych prístupov k riadeniu autonómneho vozidla.

The aim of this paper is to analyze the problems of autonomous car system in the Formula Student competition. The paper focuses on design and implementation of a system that can identify race track, calculate the best route that car can follow, and control car to follow given route. The objective of the system is to control car so that it can go around the track in the shortest possible time. Part of the paper is a theoretical model of the vehicle, which allows an algorithm to calculate the maximum possible speed of the formula in each section of the track. Last section focuses on system testing inside simulator and comparison of different path finding algorithms.