Návrh konstrukce a řízení všesměrového podvozku do pískového terénu

Abstract

Diplomová práca sa venuje návrhu lokomočného ústrojenstva všesmerového robota určenému pre pohyb v piesku. Úvodnú časť práce predstavuje rešerš v oblasti súčasných riešení všesmerových podvozkov mobilných robotov. Práca ďalej nadväzuje zostavením možných variantov. Variant vyhodnotený ako najvhodnejší je následne detailne spracovaný. Spracovanie zahŕňa analýzu odporov pôsobiacich na podvozok pri podmienkach a pohyboch reprezentujúcich všesmerový pohyb v piesku. Nasleduje výber pohonov a konštrukčné riešenie doplnené o pevnostné výpočty. Posledná časť práce popisuje algoritmus riadenia podvozku.

The master's thesis deals with the design of a locomotion system of an omnidirectional robot designed for application in sandy environment. The introductory part of the thesis is an overview in the field of current solutions of omnidirectional chassis of mobile robots. The thesis continues with a choice of possible variants. The variant evaluated as the most suitable is then elaborated in detail. This includes an analysis of the resistances acting on the chassis under conditions and movements representing omnidirectional movement in the sand. Analysis is followed by a selection of drives and a design solution supplemented by stress analysis. The final part is focused on the chassis control algorithm.