Návrh konstrukce a řízení všesměrového podvozku do pískového terénu
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Diplomová práca sa venuje návrhu lokomočného ústrojenstva všesmerového robota určenému pre pohyb v piesku. Úvodnú časť práce predstavuje rešerš v oblasti súčasných riešení všesmerových podvozkov mobilných robotov. Práca ďalej nadväzuje zostavením možných variantov. Variant vyhodnotený ako najvhodnejší je následne detailne spracovaný. Spracovanie zahŕňa analýzu odporov pôsobiacich na podvozok pri podmienkach a pohyboch reprezentujúcich všesmerový pohyb v piesku. Nasleduje výber pohonov a konštrukčné riešenie doplnené o pevnostné výpočty. Posledná časť práce popisuje algoritmus riadenia podvozku.
The master's thesis deals with the design of a locomotion system of an omnidirectional robot designed for application in sandy environment. The introductory part of the thesis is an overview in the field of current solutions of omnidirectional chassis of mobile robots. The thesis continues with a choice of possible variants. The variant evaluated as the most suitable is then elaborated in detail. This includes an analysis of the resistances acting on the chassis under conditions and movements representing omnidirectional movement in the sand. Analysis is followed by a selection of drives and a design solution supplemented by stress analysis. The final part is focused on the chassis control algorithm.
The master's thesis deals with the design of a locomotion system of an omnidirectional robot designed for application in sandy environment. The introductory part of the thesis is an overview in the field of current solutions of omnidirectional chassis of mobile robots. The thesis continues with a choice of possible variants. The variant evaluated as the most suitable is then elaborated in detail. This includes an analysis of the resistances acting on the chassis under conditions and movements representing omnidirectional movement in the sand. Analysis is followed by a selection of drives and a design solution supplemented by stress analysis. The final part is focused on the chassis control algorithm.
Description
Citation
RENDEK, A. Návrh konstrukce a řízení všesměrového podvozku do pískového terénu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
sk
Study field
bez specializace
Comittee
prof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn (předseda)
prof. Dr. Ing. Jiří Marek, Ph.D., DBA (místopředseda)
doc. Ing. Radek Knoflíček, Dr. (člen)
Ing. Vladimír Dokoupil, CSc. (člen)
Ing. Rostislav Huzlík, Ph.D. (člen)
Ing. Roman Dvořák (člen)
Date of acceptance
2022-06-21
Defence
V obhajobě zaznělo:
Požadavky na návrh.
Ukázka variant.
Analýza odporů.
Výběr motoru.
Konstrukční návrh kola.
Řízení kola.
Odpovídáno na dotazy oponenta.
Doplňující dotazy členů komise:
Kritika ohledně chybějícího systémového rozboru.
Kritika ohledně ložisek, dotaz na na uvolnění ložisek. Odpovězeno.
Z jakého materiálu jsou navrženy díly kola - čela? Diskuze.
Silový rozbor - bude rozdíl při cestě z písku, který bude plavený nebo suchý? Diskuze.
Dotaz na historii řešení podvozku mobilního robotu? Jaké jsou nevýhody řešení? Diskuze.
Jak vyrobit šroubení, jakou technologií? Odpovídáno.
Jak je vymyšleno řízení do směru? Diskuze.
Kontrola dynamiky - diskuze. Jak víte, že dynamický moment nebude větší než maximální moment motoru? Kritika.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení