Plánovaní optimální trajektorie Rn manipulátoru v prostoru s překážkami

Jindra, Vojtěch

Optimal trajectory planning for Rn manipulator in space with obstacles

Grade

Altmetrics

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato práce se zabývá navigací manipulátorů v prostoru s překážkami s využitím upraveného algoritmu A*.

This thesis describes the path planning of manipulators in space with obstacles, while using an altered version of the A* algorithm.

Keywords

Manipulátor, UR5e, Přímá kinematika, Inverzní kinematika, algoritmus A*, Manipulator, UR5e, Forward kinematics, Inverse kinematics, A* algorithm

Language

čeština (Czech)

Study brunch

Mechatronika

Composition of Committee

doc. Ing. Vladislav Singule, CSc. (předseda) doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (místopředseda) Ing. Petr Krejčí, Ph.D. (člen) Ing. Petr Marcián, Ph.D. (člen) doc. Ing. Tomáš Profant, Ph.D. (člen) doc. Ing. Pavel Vorel, Ph.D. (člen) doc. Ing. Vladimír Fuis, Ph.D. (člen)

Date of defence

2022-06-21

Process of defence

Student ve vymezeném čase prezentoval svou diplomovou práci. Poté byly předneseny posudky a student odpověděl na otázky oponenta. Následně proběhla diskuze se členy komise vztahující se k diplomové práci, při které byly položeny následující dotazy: Uvažoval jste jiné metody prohledávání pro danou aplikaci? Co je optimalizace? Můžete termín definovat? Co je rotační matice? Podle názoru komise byla úroveň odpovědí vyhovující.

Result of the defence

práce byla úspěšně obhájena

Persistent identifier

http://hdl.handle.net/11012/207748

Source

JINDRA, V. Plánovaní optimální trajektorie Rn manipulátoru v prostoru s překážkami [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.

Collections

2022 [408]