Plánovaní optimální trajektorie Rn manipulátoru v prostoru s překážkami
Optimal trajectory planning for Rn manipulator in space with obstacles
Author
Advisor
Rajchl, MatejReferee
Adámek, RomanGrade
CAltmetrics
Metadata
Show full item recordAbstract
Tato práce se zabývá navigací manipulátorů v prostoru s překážkami s využitím upraveného algoritmu A*. This thesis describes the path planning of manipulators in space with obstacles, while using an altered version of the A* algorithm.
Keywords
Manipulátor, UR5e, Přímá kinematika, Inverzní kinematika, algoritmus A*, Manipulator, UR5e, Forward kinematics, Inverse kinematics, A* algorithmLanguage
čeština (Czech)Study brunch
MechatronikaComposition of Committee
doc. Ing. Vladislav Singule, CSc. (předseda) doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (místopředseda) Ing. Petr Krejčí, Ph.D. (člen) Ing. Petr Marcián, Ph.D. (člen) doc. Ing. Tomáš Profant, Ph.D. (člen) doc. Ing. Pavel Vorel, Ph.D. (člen) doc. Ing. Vladimír Fuis, Ph.D. (člen)Date of defence
2022-06-21Process of defence
Student ve vymezeném čase prezentoval svou diplomovou práci. Poté byly předneseny posudky a student odpověděl na otázky oponenta. Následně proběhla diskuze se členy komise vztahující se k diplomové práci, při které byly položeny následující dotazy: Uvažoval jste jiné metody prohledávání pro danou aplikaci? Co je optimalizace? Můžete termín definovat? Co je rotační matice? Podle názoru komise byla úroveň odpovědí vyhovující.Result of the defence
práce byla úspěšně obhájenaPersistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/207748Source
JINDRA, V. Plánovaní optimální trajektorie Rn manipulátoru v prostoru s překážkami [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.Collections
- 2022 [408]