Konstrukce odlehčeného manipulátoru pro robotické rameno

Abstract

Bakalářská práce se zabývá návrhem a výrobou modulárního a odlehčeného manipulátoru pro robotická ramena Scara od firmy Epson. Rešerše je věnovaná nyní používaným konstrukcím těžkých manipulátorů a současným možnostem spojování karbonových profilů. Praktická část je zaměřena na vývoj konstrukce pomocí MKP (Metoda konečných prvků) a stavbu manipulátoru. Práce je zakončena váhovým srovnáním nově zkonstruovaného manipulátoru se starým, těžkým manipulátorem, u kterého bylo dosaženo zredukování váhy o 56 % při zachování dostatečné pevnosti konstrukce. V příloze jsou připojené CAD (Computer-aided design) soubory, výkresová dokumentace jednotlivých prvků a fotodokumentace celého procesu.

The bachelor’s thesis describes the design and manufacturing process of a lightweight and modular manipulator for Scara robotic arms made by Epson. The review part is focused on currently used heavy manipulators and contemporary possibilities of connecting carbon fibre profiles. The practical part of the thesis aims on deliberation about geometry of the manipulator assembly using FEM (Finite element method) and the manufacturing of the assembly. The thesis concludes with a comparison between the currently used heavyweight and the new manipulator assembly. The weight of the assembly has been reduced by 56 % while maintaining sufficient firmness. In the appendix are included CAD (Computer-aided design) files, technical drawings of individual parts and photodocumentaries of the whole process.