Metody rozpoznávání objektů snímaných kamerou pro účely robotické manipulace

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá problémem detekce nahodile umístěných neorientovaných objektů pro účely robotické manipulace. Hlavním cílem první části této práce je, seznámit se se základními metodami zpracování obrazu. V následující části je vybrána vhodná metoda detekce obdélníkových objektů, která je realizována v prostředí NI LabVIEW. Dále je popsána konstrukce, kinematika a řízení robotického manipulátoru, který byl součástí experimentu. V poslední kapitole jsou rozebrány a vyhodnoceny výsledky experimentu.

This bachelor thesis deals with the detection issue of randomly placed unoriented objects for purposes of robotic manipulation. The first part of this paper is aimed to get acquainted with the basic methods of image processing. In the next section, a choice of the suitable method is made to create software for the rectangular shaped objects detection in NI LabVIEW. Subsequently, the robotic arm manipulator construction and related issues, such as kinematics, servo controlling, are briefly described. In the reminder of this paper, some experimental results are shown and evaluated.