Plánování tras multirobotického systému v dynamickém prostředí

Abstract

Tato práce řeší problematiku prohledávání dynamického prostředí s využitím multiagentních systémů. Primárním výsledkem této práce je zapojení do soutěže MAPC2022, ale uplatnění lze nalézt v prohledávání neznámého prostoru za předpokladu omezené viditelnosti a zároveň neomezené vzdálenosti komunikace agentů. Po popsání současných možností řešení dané problematiky i s jejich omezeními je k implementaci zvolen algoritmus na bázi optimalizace mravenčí kolonie. Z údajů sbíraných při běhu programu s různými parametry byly následně vytvořeny přehledné grafy. Výsledkem práce je optimalizace platformy předchozího roku, lepší synchronizace agentů a až o polovinu lepší výsledky z pohledu množství prozkoumaného terénu oproti předchozímu řešení.

This thesis deals with the problem of dynamic environment search using multi-agent systems. The primary result of this work is participation in the MAPC2022 contest, but the application can be found in the exploration of unknown space, assuming finite visibility and unlimited distance of communication of the agents. After describing the current methods for solving the given problem and their limitations, an algorithm based on ant colony optimization is proposed. Graphs were then created with data from running program with various parameters. The result of work is agents synchronization improvements and overall optimization of the platform involved in the mentioned contest from previous year. As a result half more of explored space was measured compared to previous solution.