Plánování tras multirobotického systému v dynamickém prostředí
Multirobot Path Planning in a Dynamic System

Author
Advisor
Zbořil, FrantišekReferee
Veigend, PetrGrade
CAltmetrics
Metadata
Show full item recordAbstract
Tato práce řeší problematiku prohledávání dynamického prostředí s využitím multiagentních systémů. Primárním výsledkem této práce je zapojení do soutěže MAPC2022, ale uplatnění lze nalézt v prohledávání neznámého prostoru za předpokladu omezené viditelnosti a zároveň neomezené vzdálenosti komunikace agentů. Po popsání současných možností řešení dané problematiky i s jejich omezeními je k implementaci zvolen algoritmus na bázi optimalizace mravenčí kolonie. Z údajů sbíraných při běhu programu s různými parametry byly následně vytvořeny přehledné grafy. Výsledkem práce je optimalizace platformy předchozího roku, lepší synchronizace agentů a až o polovinu lepší výsledky z pohledu množství prozkoumaného terénu oproti předchozímu řešení. This thesis deals with the problem of dynamic environment search using multi-agent systems. The primary result of this work is participation in the MAPC2022 contest, but the application can be found in the exploration of unknown space, assuming finite visibility and unlimited distance of communication of the agents. After describing the current methods for solving the given problem and their limitations, an algorithm based on ant colony optimization is proposed. Graphs were then created with data from running program with various parameters. The result of work is agents synchronization improvements and overall optimization of the platform involved in the mentioned contest from previous year. As a result half more of explored space was measured compared to previous solution.
Keywords
Multiagentní systém, Průzkum, Koordinace robotů, Agenti, Komunikace, Plánování cest, Dynamický systém, Multi-agent system, Exploration, Multi-robot cordination, Agents, Communication, Path-planning, Dynamic systemLanguage
čeština (Czech)Study brunch
Informační technologieComposition of Committee
doc. Ing. František Zbořil, Ph.D. (předseda) doc. RNDr. Milan Češka, Ph.D. (místopředseda) Ing. Radim Kocman, Ph.D. (člen) Ing. Jiří Matoušek, Ph.D. (člen) Ing. Tomáš Milet, Ph.D. (člen)Date of defence
2022-08-24Process of defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných, např. ohledně formalizace úkolů robotů ve fázi plánování či důvodů pro volbu ACO pro optimalizační účely. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm C - dobře. Otázky u obhajoby: Můžete prosím vysvětlit pojem "generál", který zmiňujete v sekci Volba úkolu? Jinde v textu se nevyskytuje. Jak agenti vybírají akce, které budou provádět?Result of the defence
práce byla úspěšně obhájenaPersistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/208255Source
DOKOUPIL, L. Plánování tras multirobotického systému v dynamickém prostředí [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2022.Collections
- 2022 [309]