Lineární jednotka s hydraulickým pohonem pro robot s paralelní kinematickou strukturou

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá zejména návrhem lineární jednotky s hydraulickým pohonem pro robot s paralelní kinematickou strukturou. Jedním z cílů je získání přehledu o rozdílech vlastností koncepce a konstrukce mezi sériovou a paralelní kinematickou strukturou (PKS) u průmyslových robotů, jakožto nového druhu technických objektů v robotice. Dále je cílem vytvořením původního konstrukčního návrhu lineární jednotky, jakožto základního konstrukčně-montážního a provozního uzlu robotu s PKS, dle zadaných vstupních hodnot, jako jsou síla, tlak, rychlost a zdvih, důležitých pro návrh lineárního hydraulického pohonu.

This Master thesis deals with the design of linear unit with hydraulic actuator for the robot with parallel kinematic structure. One of the objectives is to get an overview of the differences related to characteristics of design and construction between serial and parallel kinematic structure (PKS) of the industrial robots, as a new type of technical objects in robotics. In addition the aim is to create an original structural design of linear unit, as the basic constructional assembly and operational node of robot with PKS, according to the specified input values, such as power, pressure, speed and stroke, important for the design of linear hydraulic actuator.