Show simple item record

Design of construction, control and electronics for unstable balancing vehicle

dc.contributor.advisorGrepl, Robertcs
dc.contributor.authorZouhar, Františekcs
dc.date.accessioned2019-05-17T06:04:39Z
dc.date.available2016-06-15cs
dc.date.created2011cs
dc.identifier.citationZOUHAR, F. Návrh konstrukce, řízení a elektroniky pro nestabilní balancující vozidlo [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2011.cs
dc.identifier.other33817cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/21119
dc.description.abstractPráce se zabývá návrhem konstrukce, řízení a elektroniky pro nestabilní balancující vozidlo. První část práce se zabývá stanovením požadavků na funkci a následným návrhem a výrobou konstrukce v závislosti na stanovených požadavcích a to včetně 3D modelu a výkresové dokumentace. Druhá část práce je věnována tvorbě simulačních modelů vozidla pomocí Lagrangeových rovnic II. druhu a SimMechanics. Dále je v této části proveden návrh PID a LQR řízení včetně zhodnocení výhod a nevýhod jednotlivých regulátorů pro danou aplikaci. Poslední část je věnována tvorbě elektroniky nutné pro provoz vozidla. Jedná se převážně o elektroniku výkonovou (H-můstek, nabíječka baterií, spínaný zdroj "palubního" napětí). Jsou zde obsaženy jak potřebné výpočty, tak kompletní návrh DPS a popis firmwaru pro dané zařízení.cs
dc.description.abstractThesis deals with design of construction, control and electronics for unstable balancing vehicle. The rst part is focused on the determination of requirements for the function and then design and manufacture of structure in line with set requirements, including 3D models and drawings. The second part is devoted to the creation of simulation models of vehicles using the Lagrange equations of the second kind and using SimMechanics. Also PID and LQR regulators are designed, including the advantages and disadvantages of each regulator for this application. The last part is focused on electronics necessary to vehicle operating. They are mainly power electronics (H-bridge, battery charger, switching supply of voltage board). There are also necessary calculations, complete PCB design and a description of the rmware for the this specifc device.en
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsPřístup k plnému textu prostřednictvím internetu byl licenční smlouvou omezen na dobu 5 roku/letcs
dc.subjectNestabilní vozidlocs
dc.subjectSegwaycs
dc.subjectPIDcs
dc.subjectLQRcs
dc.subjectH-můstekcs
dc.subjectnabíječkacs
dc.subjectVUT Brno.cs
dc.subjectUnstable vehicleen
dc.subjectSegwayen
dc.subjectPIDen
dc.subjectLQRen
dc.subjectH-bridgeen
dc.subjectChargeren
dc.subjectVUT Brno.en
dc.titleNávrh konstrukce, řízení a elektroniky pro nestabilní balancující vozidlocs
dc.title.alternativeDesign of construction, control and electronics for unstable balancing vehicleen
dc.typeTextcs
dcterms.dateAccepted2011-06-15cs
dcterms.modified2011-07-20-10:45:24cs
thesis.disciplineMechatronikacs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
sync.item.dbid33817en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2020.04.01 09:50:12en
sync.item.modts2020.04.01 05:26:14en
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
dc.contributor.refereeKrejčí, Petrcs
dc.description.markAcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
but.committeeprof. Ing. Jiří Skalický, CSc. (předseda) prof. Ing. Ctirad Kratochvíl, DrSc. (místopředseda) doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen) prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen) Ing. Bohumil Král, CSc. (člen) doc. RNDr. Vladimír Opluštil (člen) doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent v prezentaci představil diplomovou práci. Na závěr presentace předvedl praktickou ukázku funkčnosti nestabilního dvoukolového vozidla. Po přečtení posudků vedoucího diplomové práce a oponenta diplomové práce odpověděl otázku položenou oponentem. Tuto odpověď komise hodnotila jako zodpovězenou. Dále student odpovídal na otázky týkající se jeho diplomové práce položené jednotlivými členy komise. Komise jeho vystoupení hodnotila jako výjimečně zdařilé s cenným přínosem ve formě praktické realizace předmětu práce. Celé vystoupení hodnotila komise jako výborné.cs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.jazykčeština (Czech)


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record