Show simple item record

Design of laboratory model of Inverse Pendulum

dc.contributor.advisorŠolc, Františekcs
dc.contributor.authorDušek, Jiřícs
dc.date.accessioned2018-10-21T17:39:53Z
dc.date.available2018-10-21T17:39:53Z
dc.date.created2009cs
dc.identifier.citationDUŠEK, J. Návrh laboratorního modelu "Inverzní kyvadlo" [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2009.cs
dc.identifier.other22156cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/2158
dc.description.abstractZáměrem této práce bylo sestavit matematický model laboratorního přípravku „Inverzní kyvadlo“, verifikovat ho a na základě toho vytvořit simulační model. Pro tento simulační model soustavy pak navrhnout způsob jeho řízení v režimu „stabilizace v horní nestabilní poloze“ a v režimu „jeřáb při převozu břemene“. Pro řízení v obou režimech byl zvolen a navrhnut stavový zpětnovazební regulátor metodou LQR, který byl následně aplikován na reálný model laboratorního přípravku. Realizace stávajícího systému byla popsána a použitím inkrementálních rotačních senzorů a I/O karty nového typu modernizována. Dále byla prověřena možnost řízení pojezdu kyvadla zdrojem napětí. Byl proveden konstrukční návrh rotační verze laboratorního přípravku a výběr alternativního pohonu systému.cs
dc.description.abstractPurpose of this Bachelor’s thesis was to set matemathic laboratory model fixture of „Inverted penduluem“ togther, to verify it and on this base to create simulating model. Furthermore for this simulating model system to create way its controling in „stabilisation in upper instable location“ mode and in „crane during moving with the load“ mode. For operation in both modes was state-feedback regulator chosen and projected by method LQR, which was applied after that to real model of laboratory fixture. Realization of exsisting system was described and during using incremental rotary encoder and I/O card of new type was modernized. Further possibility of operation of carriage travel of pendulum by voltage supply was examined. Rotation version of laboratory model fixture was projected and alternative driving facilities were selected.en
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectInverzní kyvadlocs
dc.subjectrotační inverzní kyvadlocs
dc.subjectstavový zpětnovazební regulátorcs
dc.subjectmetoda LQRcs
dc.subjectStejnosměrný servomotor HSM60cs
dc.subjectinkrementální rotační senzory IRCcs
dc.subjectmultifunkční I/O karta MF624cs
dc.subjectInverted pendulumen
dc.subjectRotation type inverted pendulumen
dc.subjectState feedback regulatoren
dc.subjectLQR methoden
dc.subjectDirect-current servomotor HSM60en
dc.subjectIncremental rotary encoder IRCen
dc.subjectMultifunction I/O card MF624en
dc.titleNávrh laboratorního modelu "Inverzní kyvadlo"cs
dc.title.alternativeDesign of laboratory model of Inverse Pendulumen
dc.typeTextcs
dcterms.dateAccepted2009-06-16cs
dcterms.modified2009-07-07-11:45:19cs
thesis.disciplineAutomatizační a měřicí technikacs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí technikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
sync.item.dbid22156en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2019.06.17 14:16:41en
sync.item.modts2019.05.18 02:15:42en
dc.contributor.refereeGrepl, Robertcs
dc.description.markBcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record