Návrh řízení samobalancujícího dvoukolového podvozku
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Práce se zabývá odvozením matematického modelu samobalancujícího vozíku typu Segway, ověřením správné funkčnosti a návrhem regulace pro jeho skutečnou realizaci. K vyřešení matematického modelu jsou zvoleny Lagrangeovy rovnice 2. druhu. Návrh konstant stavové regulace je vyzkoušen na linearizovaném modelu systému. Praktická realizace využívá prostředí programu Matlab Simulink s nadstavbou xPC Target pro řízení v reálném čase.
This thesis contains derivation of mathematical model of self-balancing Segway like scooter, its proper verification and design of state space control. Model is based on Lagrange equations. Constants of state space controller are tested on linearized system. Practical realization uses design environment of Matlab Simulink with xPC Target extension for real-time control.
This thesis contains derivation of mathematical model of self-balancing Segway like scooter, its proper verification and design of state space control. Model is based on Lagrange equations. Constants of state space controller are tested on linearized system. Practical realization uses design environment of Matlab Simulink with xPC Target extension for real-time control.
Description
Citation
VYORAL, J. Návrh řízení samobalancujícího dvoukolového podvozku [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2009.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Automatizační a měřicí technika
Comittee
prof. Ing. Vilém Srovnal, CSc. (předseda)
prof. Ing. František Šolc, CSc. (místopředseda)
Ing. Stanislav Klusáček, Ph.D. (člen)
Ing. Pavel Kučera, Ph.D. (člen)
Ing. Petr Petyovský, Ph.D. (člen)
prof. Ing. Luděk Žalud, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2009-06-16
Defence
Student úspěšně obhájil bakalářskou práci.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení