Senzorový systém pro mobilní robot

Abstract

V bakalárskej práci sú spracované základné teoretické poznatky potrebné pri návrhu senzorového systému pre malého mobilného robota a navrhnutý vlastný senzorový systém. Práca popisuje princíp činnosti taktilných, optoelektronických ako aj ultrazvukových senzorov, ich základné vlastnosti, výhody a nevýhody. Následne sú spracované známe možnosti zapojenia senzorov na sledovanie čiary a detekciu prekážky a stručne popísané komerčne dostupné riešenia. V druhej časti je na základe uvedených princípov, experimentálnych zapojení a meraní navrhnutý vlastný senzorový systém s pokročilími metódami detekcie a spracovania údajov mikroprocesorom. Návrh je zameraný na optimalizáciu spotreby, efektivitu obslužného softwaru a značnú univerzálnosť systému. Súčasťou práce sú tiež knižnice funkcií potrebné pre jednoduché ovládanie a implementáciu senzorového subsystému do vlastnej aplikácie. Na záver sú uvedené a zhodnotené výsledky testovania a zmerané parametre navrhnutého systému.

In this Bachelors thesis is processed the basic theoretical knowledge needed to design sensory system for a small mobile robot and the sensory system itself is designed. Thesis describes the working principle of tactile, optoelectonic and ultrasound sensors, their basic features, advantages and disadvantages. Next there are processed known prospects of sensors electrical schemes for line following and obstacle detection sensors and commercialy available solutions are briefly described. In the second part there is, based on introduced principles, experimental schemes and measurements, the sensory system itself designed, which is capable of advanced detection abilities and microprocessor conducted data processing. The design is focused on power usage optimisation, control software efficiency and extended universality of designed system. Part of the thesis are libraries of functions required for simple control and sensory system application. In the epilogue there are listed and evaluated the testing results and measured parameters of designed system.