Pořízení a zpracování dat pro 2D a 3D SLAM úlohy robotické navigace

Klečka, Jan

Data Acquisition and Processing in the 2D and 3D SLAM Tasks of Navigation in Robotics

Klasifikace

Altmetrics

Metadata

Zobrazit celý záznam

Abstrakt

Tato práce se zabývá návrhem a implementací algoritmu SLAM pro sebelokalizaci a mapování v interiéru budov s využitím dat z laserového scaneru. Návrh je tvořen pro 2D variantu SLAMu, ale je záměrně realizován tak, aby byl principiálně použitelný i pro 3D SLAM, což je v závěru práce demonstrováno.

This paper describe design and implementation of SLAM algorithm for selflocalization and mapping in indoor environment using data from laser scanner. Design is focused on 2D variant of SLAM, but parts is purposely reliazed to be usable in 3D SLAM. This ability is demonstrated at the end of paper.

Klíčová slova

SLAM, lokalizace, mapování, laserový scaner, SLAM, localization, mapping, laser scanner

Jazyk

čeština (Czech)

Studijní obor

Kybernetika, automatizace a měření

Složení komise

doc. Ing. Miloš Železný, Ph.D. (předseda) prof. Ing. Petr Pivoňka, CSc. (místopředseda) doc. Ing. Zdeněk Bradáč, Ph.D. (člen) Ing. Karel Horák, Ph.D. (člen) Ing. Marie Havlíková, Ph.D. (člen)

Termín obhajoby

2014-06-11

Průběh obhajoby

Student obhájil diplomovou práci.

Výsledek obhajoby

práce byla úspěšně obhájena

Trvalý odkaz

http://hdl.handle.net/11012/31317

Zdrojový dokument

KLEČKA, J. Pořízení a zpracování dat pro 2D a 3D SLAM úlohy robotické navigace [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2014.

Kolekce

2014 [438]