Pořízení a zpracování dat pro 2D a 3D SLAM úlohy robotické navigace

Data Acquisition and Processing in the 2D and 3D SLAM Tasks of Navigation in Robotics

Thumbnail
Öffnen
Autor
Advisor
Horák, Karel
Referee
Richter, Miloslav
Grade
B
Altmetrics
Metadata
Zur Langanzeige
Zusammenfassung
Tato práce se zabývá návrhem a implementací algoritmu SLAM pro sebelokalizaci a mapování v interiéru budov s využitím dat z laserového scaneru. Návrh je tvořen pro 2D variantu SLAMu, ale je záměrně realizován tak, aby byl principiálně použitelný i pro 3D SLAM, což je v závěru práce demonstrováno.
 
This paper describe design and implementation of SLAM algorithm for selflocalization and mapping in indoor environment using data from laser scanner. Design is focused on 2D variant of SLAM, but parts is purposely reliazed to be usable in 3D SLAM. This ability is demonstrated at the end of paper.
 
Keywords
SLAM, lokalizace, mapování, laserový scaner, SLAM, localization, mapping, laser scanner
Language
čeština (Czech)
Study brunch
Kybernetika, automatizace a měření
Composition of Committee
doc. Ing. Miloš Železný, Ph.D. (předseda) prof. Ing. Petr Pivoňka, CSc. (místopředseda) doc. Ing. Zdeněk Bradáč, Ph.D. (člen) Ing. Karel Horák, Ph.D. (člen) Ing. Marie Havlíková, Ph.D. (člen)
Date of defence
2014-06-11
Process of defence
Student obhájil diplomovou práci.
Result of the defence
práce byla úspěšně obhájena
URI
http://hdl.handle.net/11012/31317
Source
KLEČKA, J. Pořízení a zpracování dat pro 2D a 3D SLAM úlohy robotické navigace [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2014.
Collections
Citace PRO