Pořízení a zpracování dat pro 2D a 3D SLAM úlohy robotické navigace

Klečka, Jan

Data Acquisition and Processing in the 2D and 3D SLAM Tasks of Navigation in Robotics

Grade

Altmetrics

Metadata

Показать полную информацию

Аннотации

Tato práce se zabývá návrhem a implementací algoritmu SLAM pro sebelokalizaci a mapování v interiéru budov s využitím dat z laserového scaneru. Návrh je tvořen pro 2D variantu SLAMu, ale je záměrně realizován tak, aby byl principiálně použitelný i pro 3D SLAM, což je v závěru práce demonstrováno.

This paper describe design and implementation of SLAM algorithm for selflocalization and mapping in indoor environment using data from laser scanner. Design is focused on 2D variant of SLAM, but parts is purposely reliazed to be usable in 3D SLAM. This ability is demonstrated at the end of paper.

Keywords

SLAM, lokalizace, mapování, laserový scaner, SLAM, localization, mapping, laser scanner

Language

čeština (Czech)

Study brunch

Kybernetika, automatizace a měření

Composition of Committee

doc. Ing. Miloš Železný, Ph.D. (předseda) prof. Ing. Petr Pivoňka, CSc. (místopředseda) doc. Ing. Zdeněk Bradáč, Ph.D. (člen) Ing. Karel Horák, Ph.D. (člen) Ing. Marie Havlíková, Ph.D. (člen)

Date of defence

2014-06-11

Process of defence

Student obhájil diplomovou práci.

Result of the defence

práce byla úspěšně obhájena

URI

http://hdl.handle.net/11012/31317

Source

KLEČKA, J. Pořízení a zpracování dat pro 2D a 3D SLAM úlohy robotické navigace [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2014.

Collections

2014 [438]