Využití „Open Dynamics Engine“ pro modelování mobilních robotů
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato diplomová práce se zabývá problematikou virtuálního fyzikálního modelování mobilních robotů pro potřeby real-time řízení. Pro vytvoření virtuálního fyzikálního světa byl použit open-source projekt OPEN DYNAMICS ENGINE (ODE), pro zobrazovaní simulací bylo využito grafické rozhraní Microsoft DirectX. Simulované soustavy v ODE byly vytvořeny pomocí programovacího jazyka C# na platformě Microsoft.NET. Vlastnosti v ODE byly simulačně ověřovány na několika typech jednoduchých soustav a na zjednodušeném modelu robotu "Kráčmera I.". Následně byla ověřována použitelnost ODE pro řízení tohoto robotu.
This diploma thesis deals with the problems of virtual physical modelling of mobile robots for the needs of their real-time control. To create a virtual physical world, an open-source project OPEN DYNAMICS ENGINE (ODE) was used, the results were displayed facilitating DirectX graphical interface. Simulated systems in ODE were written in C# on Microsoft.NET platform. The properites and qualities in ODE were verified by simulation in several types of simple systems and on a simplified robot model "Kracmera I.". Subsequently, the usability of ODE for its control was being verified.
This diploma thesis deals with the problems of virtual physical modelling of mobile robots for the needs of their real-time control. To create a virtual physical world, an open-source project OPEN DYNAMICS ENGINE (ODE) was used, the results were displayed facilitating DirectX graphical interface. Simulated systems in ODE were written in C# on Microsoft.NET platform. The properites and qualities in ODE were verified by simulation in several types of simple systems and on a simplified robot model "Kracmera I.". Subsequently, the usability of ODE for its control was being verified.
Description
Citation
KOVÁŘ, J. Využití „Open Dynamics Engine“ pro modelování mobilních robotů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2008.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Mechatronika
Comittee
prof. Ing. Jiří Skalický, CSc. (předseda)
prof. Ing. Ctirad Kratochvíl, DrSc. (místopředseda)
doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen)
prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen)
doc. Ing. Karel Přikryl, CSc. (člen)
prof. Ing. Bohumil Král, CSc. (člen)
RNDr. Opluštil Vladimír (člen)
Date of acceptance
2008-06-16
Defence
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení