• čeština
    • English
    • русский
    • Deutsch
    • français
    • polski
    • українська
  • English 
    • čeština
    • English
    • русский
    • Deutsch
    • français
    • polski
    • українська
  • Login
View Item 
  •   Repository Home
  • Závěrečné práce
  • dizertační práce
  • Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
  • 2015
  • View Item
  •   Repository Home
  • Závěrečné práce
  • dizertační práce
  • Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
  • 2015
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Estimace orientace multikoptér

Attitude Estimation of Multicopters

Thumbnail
View/Open
Posudek-Oponent prace-Jalovecky_Posudek DisP Beranek.pdf (209.4Kb)
Posudek-Oponent prace-Krejsa_posudek na DDP Baranka.pdf (195.2Kb)
appendix-1.pdf (5.994Mb)
final-thesis.pdf (3.323Mb)
thesis-1.pdf (749.0Kb)
review_88284.html (3.322Kb)
Author
Baránek, Radek
Advisor
Šolc, František
Referee
Jalovecký, Rudolf
Krejsa,, Jiří
Grade
P
Altmetrics
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato dizertační práce se zabývá estimací orientace multikoptér. Především je zkoumáno zahrnutí dynamického modelu multikoptéry do estimačního algoritmu za účelem zpřesnění odhadnuté orientace. Ukazuje se, že zahrnutí dynamického modelu multikoptéry přináší velké výhody oproti konkurenčním algoritmům, kterými jsou GPS/INS či komplementární filtr. Cílem studie je mimo jiné testování možnosti odhadovat parametry dynamického modelu multikoptéry za běhu algoritmu. Dále je také studován vliv větru na přesnost estimované orientace. Algoritmy jsou založeny na nelineární verzi Kalmanova filtru. Celkově zahrnutí dynamického modelu multikoptéry přináší možnost odhadovat orientaci s omezenou chybou i bez nutnosti pravidelného měření absolutní pozice. Výsledkem práce je také nový algoritmus, který nevyžaduje kromě dat ze senzorů žádné pravidelné informace od multikoptéry (např. řídicí signály motorů).
 
This dissertation deals with attitude estimation of multicopters. Mainly the use of multicopter dynamic model in order to gain accuracy is investigated. It shows that the usage of multicopter dynamic model brings advantage contrary to other known algorithms for attitude estimation such as GPS/INS or complementary filter. Besides others one goal is to study the possibilities to estimate the parameters of dynamic model on-line. Further the influence of wind speed to estimation accuracy is also investigated. The algorithms are based on a nonlinear Kalman filter. The use of dynamic model of multicopters reveals the possibility of estimating attitude with bounded error even without periodic measurement of absolute position. One of the results of the dissertation is a new algorithm which does not require information about the thrust of multicopter propellers.
 
Keywords
Estimace orientace, Multikoptéry, Kalmanův filtr, Attitude estimation, Multicopters, Kalman filter
Language
čeština (Czech)
Study brunch
Kybernetika, automatizace a měření
Composition of Committee
prof. Ing. Pavel Jura, CSc. (předseda) prof. Ing. Rudolf Jalovecký, CSc. - oponent (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. - oponent (člen) doc. Ing. Bohumil Horák, Ph.D. (člen) RNDr. Petr Štěpán, Ph.D. (člen)
Date of defence
2015-12-11
Process of defence
Result of the defence
práce byla úspěšně obhájena
Persistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/51727
Source
BARÁNEK, R. Estimace orientace multikoptér [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2015.
Collections
  • 2015 [44]
Citace PRO

Portal of libraries | Central library on Facebook
DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Contact Us | Send Feedback | Theme by @mire NV
 

 

Browse

All of repositoryCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

LoginRegister

Statistics

View Usage Statistics

Portal of libraries | Central library on Facebook
DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Contact Us | Send Feedback | Theme by @mire NV