Estimace orientace multikoptér
Attitude Estimation of Multicopters

Author
Advisor
Šolc, FrantišekReferee
Jalovecký, RudolfKrejsa,, Jiří
Grade
PAltmetrics
Metadata
Show full item recordAbstract
Tato dizertační práce se zabývá estimací orientace multikoptér. Především je zkoumáno zahrnutí dynamického modelu multikoptéry do estimačního algoritmu za účelem zpřesnění odhadnuté orientace. Ukazuje se, že zahrnutí dynamického modelu multikoptéry přináší velké výhody oproti konkurenčním algoritmům, kterými jsou GPS/INS či komplementární filtr. Cílem studie je mimo jiné testování možnosti odhadovat parametry dynamického modelu multikoptéry za běhu algoritmu. Dále je také studován vliv větru na přesnost estimované orientace. Algoritmy jsou založeny na nelineární verzi Kalmanova filtru. Celkově zahrnutí dynamického modelu multikoptéry přináší možnost odhadovat orientaci s omezenou chybou i bez nutnosti pravidelného měření absolutní pozice. Výsledkem práce je také nový algoritmus, který nevyžaduje kromě dat ze senzorů žádné pravidelné informace od multikoptéry (např. řídicí signály motorů). This dissertation deals with attitude estimation of multicopters. Mainly the use of multicopter dynamic model in order to gain accuracy is investigated. It shows that the usage of multicopter dynamic model brings advantage contrary to other known algorithms for attitude estimation such as GPS/INS or complementary filter. Besides others one goal is to study the possibilities to estimate the parameters of dynamic model on-line. Further the influence of wind speed to estimation accuracy is also investigated. The algorithms are based on a nonlinear Kalman filter. The use of dynamic model of multicopters reveals the possibility of estimating attitude with bounded error even without periodic measurement of absolute position. One of the results of the dissertation is a new algorithm which does not require information about the thrust of multicopter propellers.
Keywords
Estimace orientace, Multikoptéry, Kalmanův filtr, Attitude estimation, Multicopters, Kalman filterLanguage
čeština (Czech)Study brunch
Kybernetika, automatizace a měřeníComposition of Committee
prof. Ing. Pavel Jura, CSc. (předseda) prof. Ing. Rudolf Jalovecký, CSc. - oponent (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. - oponent (člen) doc. Ing. Bohumil Horák, Ph.D. (člen) RNDr. Petr Štěpán, Ph.D. (člen)Date of defence
2015-12-11Process of defence
Result of the defence
práce byla úspěšně obhájenaPersistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/51727Source
BARÁNEK, R. Estimace orientace multikoptér [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2015.Collections
- 2015 [44]