Show simple item record

Attitude Estimation of Multicopters

dc.contributor.advisorŠolc, Františekcs
dc.contributor.authorBaránek, Radekcs
dc.date.accessioned2015-10-25T19:15:41Z
dc.date.available2015-10-25T19:15:41Z
dc.date.created2015cs
dc.identifier.citationBARÁNEK, R. Estimace orientace multikoptér [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2015.cs
dc.identifier.other88284cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/51727
dc.description.abstractTato dizertační práce se zabývá estimací orientace multikoptér. Především je zkoumáno zahrnutí dynamického modelu multikoptéry do estimačního algoritmu za účelem zpřesnění odhadnuté orientace. Ukazuje se, že zahrnutí dynamického modelu multikoptéry přináší velké výhody oproti konkurenčním algoritmům, kterými jsou GPS/INS či komplementární filtr. Cílem studie je mimo jiné testování možnosti odhadovat parametry dynamického modelu multikoptéry za běhu algoritmu. Dále je také studován vliv větru na přesnost estimované orientace. Algoritmy jsou založeny na nelineární verzi Kalmanova filtru. Celkově zahrnutí dynamického modelu multikoptéry přináší možnost odhadovat orientaci s omezenou chybou i bez nutnosti pravidelného měření absolutní pozice. Výsledkem práce je také nový algoritmus, který nevyžaduje kromě dat ze senzorů žádné pravidelné informace od multikoptéry (např. řídicí signály motorů).cs
dc.description.abstractThis dissertation deals with attitude estimation of multicopters. Mainly the use of multicopter dynamic model in order to gain accuracy is investigated. It shows that the usage of multicopter dynamic model brings advantage contrary to other known algorithms for attitude estimation such as GPS/INS or complementary filter. Besides others one goal is to study the possibilities to estimate the parameters of dynamic model on-line. Further the influence of wind speed to estimation accuracy is also investigated. The algorithms are based on a nonlinear Kalman filter. The use of dynamic model of multicopters reveals the possibility of estimating attitude with bounded error even without periodic measurement of absolute position. One of the results of the dissertation is a new algorithm which does not require information about the thrust of multicopter propellers.en
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectEstimace orientacecs
dc.subjectMultikoptérycs
dc.subjectKalmanův filtrcs
dc.subjectAttitude estimationen
dc.subjectMulticoptersen
dc.subjectKalman filteren
dc.titleEstimace orientace multikoptércs
dc.title.alternativeAttitude Estimation of Multicoptersen
dc.typeTextcs
dcterms.dateAccepted2015-12-11cs
dcterms.extent3.32 MBcs
dcterms.mediumapplication/pdfen
dcterms.modified2015-12-11-15:07:31cs
thesis.disciplineKybernetika, automatizace a měřenícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí technikycs
thesis.levelDoktorskýcs
thesis.namePh.D.cs
sync.item.dbid88284en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2021.11.12 14:26:05en
sync.item.modts2021.11.12 13:46:21en
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.contributor.refereeJalovecký, Rudolfcs
dc.contributor.refereeKrejsa,, Jiřícs
dc.description.markPcs
dc.type.driverdoctoralThesisen
dc.type.evskpdizertační prácecs
but.committeeprof. Ing. Pavel Jura, CSc. (předseda) prof. Ing. Rudolf Jalovecký, CSc. - oponent (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. - oponent (člen) doc. Ing. Bohumil Horák, Ph.D. (člen) RNDr. Petr Štěpán, Ph.D. (člen)cs
but.defencecs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
but.programElektrotechnika a komunikační technologiecs
but.jazykčeština (Czech)


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record