Řízení stability kvadrokoptéry
Stability Control of Quadrocopter

Author
Advisor
Rozman, JaroslavReferee
Luža, RadimGrade
BAlternative metrics PlumX
http://hdl.handle.net/11012/52240Altmetrics
http://hdl.handle.net/11012/52240
http://hdl.handle.net/11012/52240
Metadata
Show full item recordAbstract
Dílo pojednává o fyzikálních zákonech ovlivňujících chování kvadrokoptéry jako mobilního robota. Popisuje metody řízení pohybů a stability. Výsledkem teoretické analýzy práce je vytvoření simulačního modelu. Dále zachycuje praktický vývoj software řídící jednotky reálného stroje se samostatným závěrem, srovnání simulačních a praktických experimentů a popis pracovního postupu tvorby fyzikálního systému. This work deals with physical laws affecting behavior of a quadcopter as a mobile robot. It describes methods of controlling movements and stability. The result of the theoretical analysis is creation of simulation model. Moreover it depicts practical software developement of a real machine controller unit with its own conclusion, comparison between simulation and practical experiments and the workflow of the physical system construction.
Keywords
Multirotor, multikoptéra, kvadrokoptéra, řízení, stabilita, regulace, simulace, modelování, Arduino, implementace řídící jednotky., Multirotor, multicopter, quadcopter, control, stability, simulation, modeling, Arduino, controller unit implementation.Language
čeština (Czech)Study brunch
Inteligentní systémyComposition of Committee
doc. Ing. František Zbořil, CSc. (předseda) prof. Ing. Miroslav Švéda, CSc. (místopředseda) Ing. Michal Bidlo, Ph.D. (člen) prof. RNDr. Milan Češka, CSc. (člen) Prof. RNDr. Mária Lucká, Ph.D. (člen) Mgr. Ing. Pavel Očenášek, Ph.D. (člen)Date of defence
2015-06-24Process of defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm B. Otázky u obhajoby: Ve vzorci 18 na straně 11 je zrychlení vyjádřeno jako součin síly a hmotnosti. To je z fyzikálního hlediska poměrně neobvyklé. Můžete to vysvětlit? Zvažoval jste v simulaci simulování šumu na vstupech ze senzorů? Jakým způsobem by se dal šum senzorů modelovat?Result of the defence
práce byla úspěšně obhájenaPersistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/52240Source
NEJEDLÝ, J. Řízení stability kvadrokoptéry [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2015.Collections
- 2015 [190]