Řízení stability kvadrokoptéry

Nejedlý, Jakub

Stability Control of Quadrocopter

Grade

Alternative metrics PlumX

Altmetrics

http://hdl.handle.net/11012/52240

Metadata

Show full item record

Abstract

Dílo pojednává o fyzikálních zákonech ovlivňujících chování kvadrokoptéry jako mobilního robota. Popisuje metody řízení pohybů a stability. Výsledkem teoretické analýzy práce je vytvoření simulačního modelu. Dále zachycuje praktický vývoj software řídící jednotky reálného stroje se samostatným závěrem, srovnání simulačních a praktických experimentů a popis pracovního postupu tvorby fyzikálního systému.

This work deals with physical laws affecting behavior of a quadcopter as a mobile robot. It describes methods of controlling movements and stability. The result of the theoretical analysis is creation of simulation model. Moreover it depicts practical software developement of a real machine controller unit with its own conclusion, comparison between simulation and practical experiments and the workflow of the physical system construction.

Keywords

Multirotor, multikoptéra, kvadrokoptéra, řízení, stabilita, regulace, simulace, modelování, Arduino, implementace řídící jednotky., Multirotor, multicopter, quadcopter, control, stability, simulation, modeling, Arduino, controller unit implementation.

Language

čeština (Czech)

Study brunch

Inteligentní systémy

Composition of Committee

doc. Ing. František Zbořil, CSc. (předseda) prof. Ing. Miroslav Švéda, CSc. (místopředseda) Ing. Michal Bidlo, Ph.D. (člen) prof. RNDr. Milan Češka, CSc. (člen) Prof. RNDr. Mária Lucká, Ph.D. (člen) Mgr. Ing. Pavel Očenášek, Ph.D. (člen)

Date of defence

2015-06-24

Process of defence

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm B. Otázky u obhajoby: Ve vzorci 18 na straně 11 je zrychlení vyjádřeno jako součin síly a hmotnosti. To je z fyzikálního hlediska poměrně neobvyklé. Můžete to vysvětlit? Zvažoval jste v simulaci simulování šumu na vstupech ze senzorů? Jakým způsobem by se dal šum senzorů modelovat?

Result of the defence

práce byla úspěšně obhájena

Persistent identifier

http://hdl.handle.net/11012/52240

Source

NEJEDLÝ, J. Řízení stability kvadrokoptéry [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2015.

Collections

2015 [190]