Lokalizace mobilního robota pomocí kamery
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract
Tato práce popisuje návrh a realizaci metody lokalizace mobilního robota. Metoda je založena čistě na obrazových datech získaných pomocí monokulární kamery. Lokalizace je v popisovaném řešení chápána jako asociační problém a jde tedy o lokalizaci v topologickém modelu prostření, který je předem vytvořen. Základem metody je generativní pravděpodobnostní model vzhledu prostředí. Tento způsob lokalizace umožňuje eliminovat některé obtížné problémy, kterými trpí klasické lokalizační metody.
This thesis describes design and implementation of an approach to the mobile robot localization. The proposed method is based purely on images taken by a monocular camera. The described solution handles localization as an association problem and, therefore, falls in the category of topological localization methods. The method is based on a generative probabilistic model of the environment appearance. The proposed solution is capable to eliminate some of the difficulties which are common in traditional localization approaches.
This thesis describes design and implementation of an approach to the mobile robot localization. The proposed method is based purely on images taken by a monocular camera. The described solution handles localization as an association problem and, therefore, falls in the category of topological localization methods. The method is based on a generative probabilistic model of the environment appearance. The proposed solution is capable to eliminate some of the difficulties which are common in traditional localization approaches.
Description
Citation
VAVERKA, F. Lokalizace mobilního robota pomocí kamery [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2015.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Inteligentní systémy
Comittee
doc. Ing. František Zbořil, CSc. (předseda)
prof. Ing. Miroslav Švéda, CSc. (místopředseda)
Ing. Michal Bidlo, Ph.D. (člen)
prof. RNDr. Milan Češka, CSc. (člen)
Prof. RNDr. Mária Lucká, Ph.D. (člen)
Mgr. Ing. Pavel Očenášek, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2015-06-24
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm B.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení