Lokalizace mobilního robota a mapování pomocí Kalmanovy filtrace

Mobile Robot Localization and Mapping Based on Kalman Filtering

Thumbnail
View/Open
Author
Advisor
Herman, David
Referee
Orság, Filip
Grade
D
Altmetrics
Metadata
Show full item record
Abstract
Cílem této bakalářské práce je navrhnout metodu lokalizace a mapování (zvané SLAM) pomocí mobilního robota s ohledem na jeho senzorický systém a pohyb ve vnitřních statických prostorách. Pro metodu SLAM využít Kalmanovy filtrace a toto navržené řešení implementovat. V této práci je také rozebrána problematika odometrie a problematika extrakce a asociace vhodných význačných bodů.
 
The goal of this bachelor's thesis is design a method for localization and mapping (called SLAM) for mobile robot considering its senzoric system and movement in indoor static enviroment. In this thesis is analyzed the odometry problem and the problem of landmarks extraction and association.
 
Keywords
SLAM, Simultánní lokalizace a mapování, Kalmanova filtrace, Extended Kalman Filter, odometrie, význačné body v prostředí, extrakce význačných bodů, asociace význačných bodů, architektura mobilního robota, SLAM, Simultaneous localization and mapping, Kalman filtration, Extended Kalaman Filter, odometry, landmarks in enviroment, landmarks extraction, landmarks association, mobile robot archotecture
Language
čeština (Czech)
Study brunch
Informační technologie
Composition of Committee
doc. Ing. František Zbořil, CSc. (předseda) doc. Ing. Vladimír Drábek, CSc. (místopředseda) Ing. Radek Burget, Ph.D. (člen) Ing. Radek Kočí, Ph.D. (člen) Dr. Ing. Petr Peringer (člen)
Date of defence
2011-06-15
Process of defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se pak seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázku oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm " D ". Otázky u obhajoby: Jasně a stručně uveďte, co je vaší vlastní prací a co je převzato (např. použité knihovny).
Result of the defence
práce byla úspěšně obhájena
Persistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/52972
Source
CAHA, M. Lokalizace mobilního robota a mapování pomocí Kalmanovy filtrace [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2011.
Collections
Citace PRO