Orientace kamery v reálném čase
Camera Orientation in Real-Time
Abstract
Tato práce se zabývá orientací kamery v reálném čase pomocí záběrů z jediné kamery. Offline metody jsou zde popsány a použity jako reference pro srovnání metod pracujících v reálném čase. Metody pracující v reálném čase MonoSlam a PTAM jsou zde popsány a porovnány. Dále jsou v práci nastíněny pokročilé postupy, na kterých je možné nadále pracovat. This work deals with the orientation of the camera in real-time with a single camera. Offline methods are described and used as a reference for comparison of a real-time metods. Metods work in real-time Monocular SLAM and PTAM methods are there described and compared. Further, paper shows hints of advanced methods whereas future work is possible.
Keywords
PTAM, Parallel Tracking and Mapping, Scenelib, MonoSlam, Bundle Adjustment, Kalman Filtr, EKF, Extend Kalman Filter, UKF, Unscented Kalman filtr, Epipolární geometrie, epipolar search, epipolar line, quatarion, Lie Group SE(3), RANSAC, Homografie, KLT filtr, Pinhole model, Levenberg-Marquardt, PTAM, Parallel Tracking and Mapping, Scenelib, MonoSlam, Bundle Adjustment, Kalman Filtr, EKF, Extend Kalman Filter, UKF, Unscented Kalman filtr, Epipolar geometry, epipolar search, epipolar line, quatarion, Lie Group SE(3), RANSAC, Homography, KLT filtr, Pinhole model, Levenberg-MarquardtLanguage
čeština (Czech)Study brunch
Počítačová grafika a multimédiaComposition of Committee
prof. Dr. Ing. Pavel Zemčík (předseda) prof. RNDr. Milan Češka, CSc. (místopředseda) Ing. Vladimír Bartík, Ph.D. (člen) doc. Ing. Peter Chudý, Ph.D., MBA (člen) doc. Ing. Stanislav Racek, CSc. (člen) doc. RNDr. Pavel Smrž, Ph.D. (člen)Date of defence
2010-06-24Process of defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se pak seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm D. Otázky u obhajoby: Nejlepší dosažená hodnota chyby PTAM v tabulce 7.2 (str 44) je lepší než v tabulce 7.4 (str 48). Obě tyto hodnoty jsou překonány většinou hodnot z tab 7.8 (str 53), což mají být testy nad daty "poškozenými" výdadky snímků. Jak je možné vysvětlit tyto rozpory v hodnocení stejné metody nad stejnou datovou sekvencí? Proč tabulka 7.4 (str 48) nesrovnává obě metody na stejných distorzích kalibrace kamery?Result of the defence
práce byla úspěšně obhájenaPersistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/54255Source
ŽUPKA, J. Orientace kamery v reálném čase [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2010.Collections
- 2010 [217]