Tvorba mapy prostředí pomocí částicových filtrů a laserového scanneru

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá automatickou tvorbou mapy prostředí užitím laserového scanneru. Tento problém je také znám jako simultánní lokalizace a mapování. Práce popisuje častý přístup k problému užitím částicových fitrů pro tvorbu dvojrozměrných mřížkových map. Popsána je také vlastní implementace a několik jednoduchých experimentů.

This thesis describes basics of automatic map making based on odometry and laser range data of a robot. This task is also known as Simultaneous Localization and Mapping. Approach described in this thesis uses particle filters for creating planar grid-based maps. Final chapters are concerned with own implementation and some basic experiments.