Aplikace technologie MOLECUBES v robotice
MOLECUBES technology application in robotics
Author
Advisor
Simeonov, SimeonReferee
Kubela, TomášGrade
AAltmetrics
Metadata
Show full item recordAbstract
Cílem této práce je navrhnout a zrealizovat robota, který je tvořen ze stejných modulů. Tyto moduly se mohou samy spojovat, nebo odpojovat. Takto vznikají různé struktury robota. Zvolený problém je vyřešen konstrukčním návrhem modulu, který se může natáčet ve dvou osách a má připojovací konektory pro další moduly. Komunikace probíhá přes Wi-fi připojení s počítačem a úhly nutné pro rekonfiguraci jsou vypočítány inverzní kinematikou v programu Matlab. Na těchto modulech byl úspěšně proveden test rekonfigurace. The aim of the thesis is to propose and make a robot, which is made of identical modules. These modules are able to connect or disconnect themselves and thanks to this feature new structures of robot can be achieved. This problem is solved by the design proposal of a module, which is capable to rotate in two axis and has connection connectors for other modules. Communication is carried out by Wi-fi connection to the computer and angles required for reconfiguration are calculated by inverse kinematics in Matlab program. On these modules the reconfiguration test was succesfully demonstrated.
Keywords
Molecubes, modulární roboty, sebekonfigurující se roboty, přímá kinematika, inverzní kinematika, mikrokontrolér, Molecubes, modular robots, self-reconfigurable robots, forward kinematics, inverse kinematics, microcontrollerLanguage
čeština (Czech)Study brunch
Výrobní stroje, systémy a robotyComposition of Committee
prof. Ing. Stanislav Hosnedl, CSc. (předseda) doc. Ing. Miroslav Maňas, CSc. (místopředseda) doc. Ing. Lubomír Vašek, CSc. (člen) doc. Ing. Vladislav Singule, CSc. (člen) Ing. Vladimír Dokoupil, CSc. (člen)Date of defence
2016-06-24Process of defence
Result of the defence
práce byla úspěšně obhájenaPersistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/60524Source
VACEK, V. Aplikace technologie MOLECUBES v robotice [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2016.Collections
- 2016 [429]