Výpočet hloubkové mapy ze stereo kamery
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
E
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract
Tato práce je věnována problému stereo vidění a 3D rekonstrukce ze stereo obrazu. Prostorové vnímaní je realizován pomocí hloubkové mapy, k jejímu vytvoření se využívá disparitní mapa. Cílem této práce je vytvořit aplikaci pro odhad vzdálenosti objektů od vozidla s využitím metod pro výpočet hloubkové mapy ze stereo kamery. Součástí práce je také popis jednotlivých kroků pro dosažení cíle, jako např. získání obrazu, kalibrace kamery, rektifikace obrazu a odhad disparity. Výsledkem práce je experimentální řešení pro monitorovací systém do auta, které se zaměří na detekování chodce před vozidlem, a následně pomocí hloubkové mapy vypočítá jejich vzdálenosti. Práce také zahrnuje vytvoření testovacích dat, které slouží pro vyhodnocení přesnosti tohoto systému.
This thesis is dedicated to the problem of stereo vision and 3D reconstruction from stereo image. Spatial perception is realized by using depth map, which is created by using disparity map. Main goal of this work is to create an application for estimating object distance from car using methods for depth map estimation. The work also includes description of main steps to achieve goal, like image capturing, stereo camera calibration, image rectification and disparity estimation. The result of this work is an experimental solution for monitoring system used in cars, which focuses on pedestrian detection in front of the car, and calculates its distance by using depth map. Part of this work is also creating test set, which is used for evaluating the accuracy of this system.
This thesis is dedicated to the problem of stereo vision and 3D reconstruction from stereo image. Spatial perception is realized by using depth map, which is created by using disparity map. Main goal of this work is to create an application for estimating object distance from car using methods for depth map estimation. The work also includes description of main steps to achieve goal, like image capturing, stereo camera calibration, image rectification and disparity estimation. The result of this work is an experimental solution for monitoring system used in cars, which focuses on pedestrian detection in front of the car, and calculates its distance by using depth map. Part of this work is also creating test set, which is used for evaluating the accuracy of this system.
Description
Citation
BEREK, D. Výpočet hloubkové mapy ze stereo kamery [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2015.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Informační technologie
Comittee
prof. Ing. Adam Herout, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Vladimír Janoušek, Ph.D. (místopředseda)
RNDr. Marek Rychlý, Ph.D. (člen)
Ing. Josef Strnadel, Ph.D. (člen)
Ing. Igor Szőke, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2015-06-16
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm dostatečně. Otázky u obhajoby: Jaké jsou požadavky na přesnost, latenci a snímkovací frekvenci odhadu vzdálenosti? Jaké jsou požadavky na false alarm rate a miss rate detektoru chodců v systéme aktivní bezpečnosti. Jak jste chtěl použít spojité komponenty k segmentaci chodců? Má to smysl? Proč píšete v textu, že jste tuto metodu použil, ale podle odevzdaných zdrojových kódů vzdálenost určujete úplně jinak? Jaký má vliv snímací frekvence kamery na rozmazání objektů? (Kap. 6.1) Musí být ohnisková vzdálenost kamer stejná? (Kap. 6.1) Jakou jste použil kalibraci v testu 2 - Exteriér? Není chyba určení vzdálenosti způsobena právě chybou kalibrace?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení